一种转向角传感器的校准方法和装置

《一种转向角传感器的校准方法和装置》涉及信息处理技术，尤其涉及一种转向角传感器的校准方法和装置。

要实现高精度的农机自动驾驶控制，必须要保证对农机的转向角传感器进行高精度的校准。2016年7月之前的技术对转向角传感器的校准方法为：对转向角传感器的取值区间内的所有角度进行高精度校准。具体步骤可以包括：根据转向角传感器的取值区间，分别设置向左转向轨迹和向右转向轨迹，如图1所示；由驾驶员驾驶农机按照向左转向轨迹和向右转向轨迹进行手动驾驶，获取手动驾驶过程中的位置数据；根据该位置数据以及预先设置的向左转向轨迹和向右转向轨迹对转向角传感器进行校准。

在实现该发明的过程中，发明人发现：采用2016年7月之前的技术提供的方法对转向角传感器进行校准时，驾驶员必须严格按照预先设置的向左转向轨迹和向右转向轨迹进行驾驶，才能对转向角传感器进行准确校准，对驾驶员的操作要求极高，当未按照预先设置的向左转向轨迹和向右转向轨迹进行驾驶时，就需要重新进行驾驶获取数据，使得校准的时间长，并且按照预定轨迹进行手动驾驶的难度大，校准方法复杂。

图1是2016年7月之前的技术提供的通过手动驾驶校准转向角传感器精度的驾驶轨迹图；

图2是《一种转向角传感器的校准方法和装置》实施例提供的转向角传感器的校准方法流程图；

图3是采用图2所示的转向角传感器的校准方法按照直线轨迹进行自动驾驶时，转向角传感器在高精度校准区间的拟合校准示意图；

图4是该发明另一实施例提供的转向角传感器的校准方法流程图；

图5是该发明又一实施例提供的转向角传感器的校准方法流程图；

图6是采用图2或4或5提供的转向角传感器的校准方法的运动轨迹示例；

图7是该发明实施例提供的转向角传感器的校准装置的结构示意图；

图8是该发明另一实施例提供的转向角传感器的校准装置的结构示意图；

图9是该发明又一实施例提供的转向角传感器的校准装置的结构示意图。

2020年7月14日，《一种转向角传感器的校准方法和装置》获得第二十一届中国专利奖优秀奖。

为了解决2016年7月之前的技术对转向角传感器进行校准的操作复杂、校准时间长的问题，该发明实施例提供一种转向角传感器的校准方法和装置。

如图2所示，《一种转向角传感器的校准方法和装置》实施例提供的一种转向角传感器的校准方法，包括：步骤201，按照预先设置的直线轨迹进行自动驾驶，获取自动驾驶过程中的校准数据。在该实施例中，步骤201可以通过农机顶部设置的全球卫星导航系统（Global Navigation Satellite System，GNSS）定位天线获取自动驾驶过程中的校准数据。步骤202，根据直线自动驾驶采集的校准数据，对转向角传感器的高精度校准区间进行校准。

如图3所示，在农机按照直线轨迹进行自动驾驶的过程中，由于地面不平，导致农机按照直线轨迹自动驾驶过程中，在高精度校准区间内进行偏转，使得步骤202可以根据校准数据获取偏转的角度，根据偏转角度对高精度校准区间进行校准。步骤203，采用手动驾驶方式分别进行左转向闭合轨迹驾驶和右转向闭合轨迹驾驶，获取左转向和右转向校准数据。该实施例不对左转向闭合轨迹和右转向闭合轨迹进行限定，在实际的操作过程中，可以为圆形轨迹、椭圆形轨迹或者三角形轨迹等任意形式，此处不对每种情况进行一一赘述。步骤204，根据采集的左转向和右转向校准数据，对转向角传感器高精度区间外的低精度校准区间进行校准。

如图4所示，该发明另一实施例还提供一种转向角传感器的校准方法，该方法与如图2所示的基本相同，其区别在于，还包括：

步骤205，根据预先设置的转向角传感器的精度校准要求，设置直线轨迹的距离。

具体的，当精度校准要求高时，可以延长直线轨迹的距离，以使得步骤201可以在自动驾驶过程中获取更多的位置数据；当精度校准要求不高时，可以减小直线轨迹的距离，以使得该发明实施例提供的转向角传感器的校准方法可以应用在较小的场地中。

如图5所示，该发明又一实施例还提供一种转向角传感器的校准方法，该方法与如图2所示的基本相同，其区别在于，还包括：步骤206，采用两种以上驾驶轨迹采集校准数据对转向角传感器进行校准，获取转向角传感器全量程校准结果。在该实施例中，两种以上驾驶轨迹可以包括：曲线、直线或者圆圈等，此处不对每种情况进行一一赘述。步骤207，对两类全部校准数据进行数据统计分析，根据分析结果获取所述转向角传感器取值范围内的高精度校准区间。

通过如图5所示的步骤可以获知，对于12位正常安装、取值区间为±90°的转向角传感器，高精度校准区间为-7°到 7°。

需要说明的是，以上图2-5所示的该发明实施例提供的转向角传感器的校准方法，并不对自动驾驶轨迹和手动驾驶轨迹进行组合限制，在实际的使用过程中，自动驾驶过程和手动驾驶过程可以单独进行，也可以按照如图6所示的方式，从B点开始进行左转向闭合轨迹的手动驾驶，然后从B点到A点进行直线轨迹的自动驾驶，再从A点开始进行右转向闭合轨迹的手动驾驶。

在实现该发明的过程中发明人发现，转向角传感器的取值范围内并不是所有角度均需要高精度校准，需要高精度校准的角度取值范围很小，因此，该发明实施例提供的转向角传感器的校准方法，预先将转向角传感器的取值范围划分为高精度校准区间和低精度校准区间，由于高精度校准区间的取值范围很小，所以该发明提供的技术方案可以通过沿直线轨迹进行自动驾驶的方式获取自动驾驶过程中的校准数据，由于驾驶过程中路面不平整，使得校准数据正好可以落在高精度校准区间以内，从而可以根据校准数据对高精度校准区间进行校准，其校准方法简单，并且自动驾驶一次就可以达到准确校准的目的，解决了2016年7月之前的技术校准操作复杂、时间长的问题；由于低精度校准区间要求的校准精度较低，所以可以采用任意闭环驾驶轨迹进行手动驾驶，根据手动驾驶获得的左转向和右转向校准数据对低精度校准区间进行校准，由于无需按照特定轨迹进行手动驾驶，使得该发明提供的技术方案对低精度区间的校准操作简单，并且节省了校准时间，进一步地，由于无需按照特定轨迹进行手动驾驶，使得该发明提供的技术方案对场地的要求较低，不需要像2016年7月之前的技术那样根据特定轨迹寻找合适的场地进行校准操作，大大节省了校准场地的使用面积。

如图7所示，该发明实施例提供一种转向角传感器的校准装置，包括：第一类校准数据获取模块701，用于按照预先设置的直线轨迹进行自动驾驶，获取自动驾驶过程中的校准数据；高精度校准模块702，用于根据所述第一类校准数据获取模块701获取的校准数据，对所述转向角传感器取值范围内的高精度校准区间进行校准；第二类校准数据获取模块703，用于采用手动驾驶方式分别进行左转向闭合轨迹驾驶和右转向闭合轨迹驾驶，获取左转向校准数据和右转向校准数据；低精度校准模块704，用于根据所述第二类校准数据获取模块703获取的左转向校准数据和右转向校准数据，对所述转向角传感器高精度校准区间以外的低精度校准区间进行校准。

如图8所示，该发明另一实施例还提供一种转向角传感器的校准装置，其与图7所示的基本相同，区别在于，还可以包括：设置模块705，用于根据预先设置的所述转向角传感器的精度校准要求，设置所述直线轨迹的距离。

如图9所示，该发明又一实施例还提供一种转向角传感器的校准装置，其与图7所示的基本相同，区别在于，还可以包括：校准结果获取模块706，用于采用两种以上驾驶轨迹对所述转向角传感器进行校准，获取转向角传感器全量程校准结果；分析模块707，用于对所述两类校准数据获取模块获取的全部校准数据进行数据统计分析，根据分析结果获取所述转向角传感器取值范围内的高精度校准区间。

进一步地，两种以上驾驶轨迹可以包括：曲线、直线或者圆圈等。

进一步地，高精度校准区间为转向角传感器中段的一个小的对称区间，所述小的对称区间具体为-7°到 7°。

《一种转向角传感器的校准方法和装置》实施例提供的一种转向角传感器的校准装置，其具体实现方法可以参见图2-5所示的该发明实施例提供的一种转向角传感器的校准方法所述。

一种转向角传感器的校准方法和装置专利目的

为了解决2016年7月之前的技术需要按照预定轨迹进行手动驾驶实现对转向角传感器的校准，操作复杂、时间长的问题，《一种转向角传感器的校准方法和装置》实施例提供一种转向角传感器的校准方法和装置。

一种转向角传感器的校准方法和装置技术方案

一方面，《一种转向角传感器的校准方法和装置》实施例提供的一种转向角传感器的校准方法，包括：按照预先设置的直线轨迹进行自动驾驶，获取自动驾驶过程中的校准数据；根据所述直线自动驾驶采集的校准数据，对转向角传感器的高精度校准区间进行校准；采用手动驾驶方式分别进行左转向闭合轨迹驾驶和右转向闭合轨迹驾驶，获取左转向和右转向校准数据；根据所述采集的左转向和右转向校准数据，对所述转向角传感器高精度区间外的低精度校准区间进行校准。

进一步地，一种转向角传感器的校准方法，还包括：根据预先设置的所述转向角传感器的精度校准要求，设置所述直线轨迹的距离。

进一步地，一种转向角传感器的校准方法，还包括：采用两种以上驾驶轨迹采集校准数据对所述转向角传感器进行校准，获取转向角传感器全量程校准结果；对所述两类全部校准数据进行数据统计分析，根据分析结果获取所述转向角传感器取值范围内的高精度校准区间。

进一步地，所述两种以上驾驶轨迹包括：曲线、直线或者圆圈。

进一步地，所述高精度校准区间为转向角传感器中段的一个小的对称区间，所述小的对称区间具体为-7°到 7°。

另一方面，《一种转向角传感器的校准方法和装置》实施例提供的一种转向角传感器的校准装置，包括：第一类校准数据获取模块，用于按照预先设置的直线轨迹进行自动驾驶，获取自动驾驶过程中的校准数据；高精度校准模块，用于根据所述第一类校准数据获取模块获取的校准数据，对所述转向角传感器取值范围内的高精度校准区间进行校准；第二类校准数据获取模块，用于采用手动驾驶方式分别进行左转向闭合轨迹驾驶和右转向闭合轨迹驾驶，获取左转向校准数据和右转向校准数据；低精度校准模块，用于根据所述第二类校准数据获取模块获取的左转向校准数据和右转向校准数据，对所述转向角传感器高精度校准区间以外的低精度校准区间进行校准。

进一步地，一种转向角传感器的校准装置，还包括：设置模块，用于根据预先设置的所述转向角传感器的精度校准要求，设置所述直线轨迹的距离。

进一步地，一种转向角传感器的校准装置，还包括：校准结果获取模块，用于采用两种以上驾驶轨迹对所述转向角传感器进行校准，获取转向角传感器全量程校准结果；分析模块，用于对所述两类校准数据获取模块获取的全部校准数据进行数据统计分析，根据分析结果获取所述转向角传感器取值范围内的高精度校准区间。

进一步地，所述两种以上驾驶轨迹包括：曲线、直线或者圆圈。

进一步地，所述高精度校准区间为转向角传感器中段的一个小的对称区间，所述小的对称区间具体为-7°到 7°。

一种转向角传感器的校准方法和装置改善效果

在实现《一种转向角传感器的校准方法和装置》的过程中发明人发现，转向角传感器的取值范围内并不是所有角度均需要高精度校准，需要高精度校准的角度取值范围很小，因此，该发明实施例提供的转向角传感器的校准方法和装置，预先将转向角传感器的取值范围划分为高精度校准区间和低精度校准区间，由于高精度校准区间的取值范围很小，所以该发明提供的技术方案可以通过沿直线轨迹进行自动驾驶的方式获取自动驾驶过程中的校准数据，由于驾驶过程中路面不平整，使得校准数据正好可以落在高精度校准区间以内，从而可以根据校准数据对高精度校准区间进行校准，其校准方法简单，并且自动驾驶一次就可以达到准确校准的目的，解决了2016年7月之前的技术校准操作复杂、时间长的问题；由于低精度校准区间要求的校准精度较低，所以可以采用任意闭环驾驶轨迹进行手动驾驶，根据手动驾驶获得的左转向和右转向校准数据对低精度校准区间进行校准，由于无需按照特定轨迹进行手动驾驶，使得该发明提供的技术方案对低精度区间的校准操作简单，并且节省了校准时间，进一步地，由于无需按照特定轨迹进行手动驾驶，使得该发明提供的技术方案对场地的要求较低，不需要像2016年7月之前的技术那样根据特定轨迹寻找合适的场地进行校准操作，大大节省了校准场地的使用面积。

1.一种转向角传感器的校准方法，其特征在于，包括：按照预先设置的直线轨迹进行自动驾驶，获取自动驾驶过程中的校准数据；根据所述直线自动驾驶采集的校准数据，对转向角传感器的高精度校准区间进行校准；采用手动驾驶方式分别进行左转向闭合轨迹驾驶和右转向闭合轨迹驾驶，获取左转向和右转向校准数据；根据所述采集的左转向和右转向校准数据，对所述转向角传感器高精度区间外的低精度校准区间进行校准。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：根据预先设置的所述转向角传感器的精度校准要求，设置所述直线轨迹的距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：采用两种以上驾驶轨迹采集校准数据对所述转向角传感器进行校准，获取转向角传感器全量程校准结果；对所述两类全部校准数据进行数据统计分析，根据分析结果获取所述转向角传感器取值范围内的高精度校准区间。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述两种以上组合驾驶轨迹包括：曲线、直线或者圆圈。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述高精度校准区间为转向角传感器中段的一个小的对称区间，所述小的对称区间具体为-7°到 7°。

6.一种转向角传感器的校准装置，其特征在于，包括：第一类校准数据获取模块，用于按照预先设置的直线轨迹进行自动驾驶，获取自动驾驶过程中的校准数据；高精度校准模块，用于根据所述第一类校准数据获取模块获取的校准数据，对所述转向角传感器取值范围内的高精度校准区间进行校准；第二类校准数据获取模块，用于采用手动驾驶方式分别进行左转向闭合轨迹驾驶和右转向闭合轨迹驾驶，获取左转向校准数据和右转向校准数据；低精度校准模块，用于根据所述第二类校准数据获取模块获取的左转向校准数据和右转向校准数据，对所述转向角传感器高精度校准区间以外的低精度校准区间进行校准。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：设置模块，用于根据预先设置的所述转向角传感器的精度校准要求，设置所述直线轨迹的距离。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：校准结果获取模块，用于采用两种以上驾驶轨迹对所述转向角传感器进行校准，获取转向角传感器全量程校准结果；分析模块，用于对所述两类校准数据获取模块获取的全部校准数据进行数据统计分析，根据分析结果获取所述转向角传感器取值范围内的高精度校准区间。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述两种以上驾驶轨迹包括：曲线、直线或者圆圈。

10.根据权利要求6-9中任意一项所述的装置，其特征在于，所述高精度校准区间为转向角传感器中段的一个小的对称区间，所述小的对称区间具体为-7°到 7°。

一种岩石脆性的测井方法和装置专利目的

《一种岩石脆性的测井方法和装置》的主要目的在于提供一种岩石脆性的测井方法和装置，以解决针对没有充分考虑到岩石结构和应力环境的变化对岩石脆性的影响，生成岩石脆性指数不准确的问题。

一种岩石脆性的测井方法和装置技术方案

为了实现《一种岩石脆性的测井方法和装置》的主要目，根据该发明实施例的一个方面，提供了一种岩石脆性的测井方法。该方法包括：使用脆性指数模型来表征岩石的静态脆性指数和动态脆性指数；使用具有岩石结构特征的校正模型将动态脆性指数进行动静态脆性指数转换处理，生成岩石在同一应力条件下的静态脆性指数；使用建立的岩石脆性应力校正模型对同一应力条件下的静态脆性指数进行校正，生成岩石在不同测井深度对应的岩石应力条件下的静态脆性指数。为了实现上述目的，根据该发明实施例的另一方面，提供了一种岩石脆性的测井装置。该装置包括：表征模块，用于使用脆性指数模型来表征岩石的静态脆性指数和动态脆性指数；转换模块，用于使用具有岩石结构特征的校正模型将动态脆性指数进行动静态脆性指数转换处理，生成岩石在同一应力条件下的静态脆性指数，校正模块，用于使用建立的岩石脆性应力校正模型对同一应力条件下的静态脆性指数进行校正，生成岩石在不同测井深度对应的岩石应力条件下的静态脆性指数。

根据发明实施例，通过使用脆性指数模型来表征岩石的静态脆性指数和动态脆性指数；使用具有岩石结构特征的校正模型将动态脆性指数进行动静态脆性指数转换处理，生成岩石在同一应力条件下的静态脆性指数；使用建立的岩石脆性应力校正模型对同一应力条件下的静态脆性指数进行校正，生成岩石在不同测井深度对应的岩石应力条件下的静态脆性指数，解决了没有考虑岩石结构和应力环境变化对岩石脆性的影响因素，提高了测井岩石脆性指数计算的精度。

一种岩石脆性的测井方法和装置附图说明

构成《一种岩石脆性的测井方法和装置》申请的一部分的附图用来提供对该发明的进一步理解，该发明的示意性实施例及其说明用于解释该发明，并不构成对该发明的不当限定。在附图中：

图1是根据截至2014年10月24日技术的两块样品的动态杨氏模量、泊松比与围压的关系图；

图2是根据截至2014年10月24日技术的两块相同的样品静态杨氏模量、泊松比与围压的关系图；

图3是根据该发明实施例一的岩石脆性的评测方法的流程图；

图4是根据该发明实施例一的说明区块“脆性好”的岩心岩石力学特征示意图；

图5是根据该发明实施例一的说明区块“脆性一般”的岩心岩石力学特征示意图；

图6是根据该发明实施例一的说明区块“脆性差”的岩心岩石力学特征示意图；

图7是根据该发明实施例一的说明区块四块不同粘土含量的样品静态脆性指数与围压关系示意图；

图8是根据该发明实施例一的说明区块脆性垂直应力(埋深)校正指数拟合图；

图9是根据该发明实施例一的说明区块测井静态脆性指数处理成果事宜图；

图10是根据该发明实施例二的岩石脆性的评测装置的结构示意图。

一种岩石脆性的测井方法和装置技术领域

《一种岩石脆性的测井方法和装置》涉及石油勘探领域，具体而言，涉及一种岩石脆性的测井方法和装置。

《一种大型铁型的覆砂造型装置和方法》涉及一种铸造设备和方法，尤其是一种大型铁型的覆砂造型装置和方法。

图1为《一种大型铁型的覆砂造型装置和方法》结构主视图。

图2为《一种大型铁型的覆砂造型装置和方法》结构侧视图。

图3为《一种大型铁型的覆砂造型装置和方法》覆砂过程示意图。

图4为《一种大型铁型的覆砂造型装置和方法》模型穿梭移动装置结构主视图。

图5为《一种大型铁型的覆砂造型装置和方法》模型穿梭移动装置结构俯视图。

图6为《一种大型铁型的覆砂造型装置和方法》装置平面布置形式一结构示意图。

图7为《一种大型铁型的覆砂造型装置和方法》装置平面布置形式二结构示意图。

图8为《一种大型铁型的覆砂造型装置和方法》升降合模起模装置结构示意图。