一种基于地基合成孔径雷达的边坡安全监测预警方法

荣誉表彰

2018年12月20日，《一种基于地基合成孔径雷达的边坡安全监测预警方法》获得第二十届中国专利优秀奖。 2100433B

本发明提供了一种基于Revit的智能创建坡道的方法，包括自动创建坡道及添加无障碍栏杆式等操作。通过使用revit二次开发的工具调用相关函数，自动获取创建用户输入类型的坡道，无需逐一绘制。内置规范构件类型，自动调整坡度比值、材质和造型类型等。通过本发明智能创建坡道，工程师省去了设置底部偏移、顶部偏移、重命名等一系列操作。既简单又可以精准快速的绘制坡道，为设计师提供良好的操作途径，节省了工程图的绘制时间，提高了工作效率，为最终的出图节点提供了准确性。把控整个工程的进度，合理安排工作进度，提高了绘图的效率，并减少了错误率。2100433B

针对冲压件在生产过程中产生的表面缺陷视觉检测问题，提出一种改进的马尔可夫随机场(Markov Random Field，MRF)图像分割算法。应用基于像素的马尔可夫随机场算法，获取像素特征，提取基于像素的似然函数；采用随机区域合并(stochastic region merging，SRM)算法获得区域特征，提取基于随机区域合并的似然函数；利用最大梯度算法获得图像的边缘特征，提取基于边缘的似然函数，用以恢复区域合并过程丢失的缘信息。融合三种似然函数，根据能量最小准则，实现图像分割。

一种基于无人机的外墙喷涂打印系统及其喷涂方法专利目的

《一种基于无人机的外墙喷涂打印系统及其喷涂方法》针对2016年8月之前技术的不足，该发明提供一种基于无人机的外墙喷涂打印系统及其喷涂方法，以解决大型墙体广告无法通过喷绘实现的问题。

一种基于无人机的外墙喷涂打印系统及其喷涂方法技术方案

《一种基于无人机的外墙喷涂打印系统及其喷涂方法》所采用的技术方案如下：

一种基于无人机的外墙喷涂方法，其中，所述无人机上设置有用于喷涂涂料的喷嘴，所述方法为：

A、控制无人机沿外墙墙体边沿飞行并根据无人机飞行轨迹测量绘制待喷涂区域；

B、利用测绘得到的待喷涂区域计算待喷涂图案在待喷涂区域上的喷涂轨迹，获取喷涂轨迹上各定位坐标，并基于喷涂图案建立各定位坐标与喷涂特性数据的对应关系；

C、控制无人机按照喷涂轨迹各定位坐标依次飞至待喷涂区域的各相应位置，调用各定位坐标所对应的喷涂特性数据并依此控制喷嘴喷涂涂料，完成图案喷涂。

所述的基于无人机的外墙喷涂方法，其中，所述无人机上设置有高度测量装置和卫星定位装置，所述步骤A具体为：启动无人机并控制其沿作业外墙墙体边沿飞行一周，获取无人机沿外墙边沿飞行轨迹，并利用无人机内设置的高度测量装置和卫星定位装置获取无该飞行轨迹的坐标数据，利用此坐标数据计算测量绘制对应于待喷涂区域的坐标数据。

所述的基于无人机的外墙喷涂方法，其中，所述无人机上设置有摄像头，无人机沿外墙墙体边沿开始飞行时，摄像头获取当前外墙边沿图像，分析当前外墙边沿图像的对比度并将该对比度与预设对比度值范围进行比较，利用比较结果自动控制无人机沿外墙墙体边沿飞行。

所述的基于无人机的外墙喷涂方法，其中，所述无人机上设置有激光测距装置，通过激光测距装置的实时测量数据来反馈控制无人机在飞行过程中始终与外墙墙面保持预定间隔距离。

所述的基于无人机的外墙喷涂方法，其中，所述喷涂特性数据包括喷涂颜色、涂料黏性及喷嘴的喷涂方向。

所述的基于无人机的外墙喷涂方法，其中，所述步骤B具体为：

B1、将待喷涂图案按照预定大小设置在待喷涂区域上，基于待喷涂图案所占据区域绘制喷涂轨迹，之后获取属于喷涂轨迹上的各定位坐标；

B2、预先设置待喷涂图案各位置点的喷涂特性数据，建立喷涂轨迹上的各定位坐标与预设待喷涂图案各位置点的一一对应关系，确立喷涂轨迹上的各定位坐标的喷涂特性数据。

所述的基于无人机的外墙喷涂方法，其中，所述步骤C具体为：

C1、将喷涂轨迹各定位坐标作为控制数据控制无人机依次飞行至依次飞至待喷涂区域的预定位置；

C2、查找当前无人机所在的定位坐标对应的喷涂特性数据，利用该喷涂特性数据控制喷嘴喷涂涂料，完成图案喷涂。

所述的基于无人机的外墙喷涂方法，其中，所述无人机上设置有温湿度探测装置，所述喷涂轨迹上的各定位坐标的喷涂特性数据基于温湿度探测装置的实时探测数据进行更改。

一种基于无人机的外墙喷涂打印系统，其中，所述系统包括无人机及控制无人机的控制中心，所述控制中心包括：

测绘模块：用于控制无人机沿外墙墙体边沿飞行并根据无人机飞行轨迹测量绘制待喷涂区域；

计算模块：用于利用测绘得到的待喷涂区域计算待喷涂图案在待喷涂区域上的喷涂轨迹，获取喷涂轨迹上各定位坐标，并基于喷涂图案建立各定位坐标与喷涂特性数据的对应关系；

执行模块：用于控制无人机按照喷涂轨迹各定位坐标依次飞至待喷涂区域的各相应位置，调用各定位坐标所对应的喷涂特性数据并依此控制喷嘴喷涂涂料，完成图案喷涂。

一种基于无人机的外墙喷涂打印系统及其喷涂方法有益效果

《一种基于无人机的外墙喷涂打印系统及其喷涂方法》提供一种基于无人机的外墙喷涂打印系统及其喷涂方法，通过该系统能够利用无人机快速喷绘打印墙体广告，所喷绘图案逼真且误差小，相较于2016年8月之前的墙体喷涂方案，该发明方法简单易行，施工成本低，大大降低了施工人员的劳动强度和施工难度，也使得巨幅墙体广告能够得以实现，具有广阔的市场前景。