细小工业管道机器人移动探测系统

“细小工业管道机器人移动探测器集成系统”由上海大学研制。

包含：20mm内径的垂直排列工业管道中的机器人机构和控制技术（包括螺旋轮移动机构、行星轮移动机构和压电片驱动移动机构等）、机器人管内位置检测技术、涡流检测和视频检测应用技术，在此基础上构成管内自动探测机器人系统。该系统可实现20mm管道内裂纹和缺陷的移动探测。2100433B

第1章 智能移动机器人及研发平台的构建 （1）

学习情境 （1）

任务1 寻找日常生活中的移动机器人产品 （2）

任务2 了解机器人及智能移动机器人的发展历史 （5）

任务3 探究智能移动机器人的通用控制结构 （7）

任务4 构建基于PC的智能移动机器人系统开发平台 （8）

任务5 智能移动机器人研发平台的选择 （11）

工程素质和技能归纳 （11）

科学精神的培养 （13）

《工作导向创新实践教材:智能移动机器人的设计、制作与应用》介绍了基于PC的智能移动机器人平台的研究和实践过程。通过“学中做、做中学，’的方式，按照工作导向和构建主义的思路展开，循序渐进地介绍和构建智能移动机器人的移动子系统、本能控制子系统、智能控制子系统和传感检测子系统，以及如何基于这些子系统完成机器人的定位、规划、导航、通信和协作任务，最后通过将智能移动机器人应用到RoboCup中型组足球机器人竞赛，介绍智能移动机器人应用系统的硬件集成和软件开发技术。

工业管道广泛应用于各工矿企业、事业单位等各行各业中，分布于城、乡各个地域。工业管道有一部份属于压力管道（国家市场监督局技术质量部门监管范围的管道），属于压力管道的工业管道工艺流程种类最多、生产制作环境状态变化最为复杂、输送的介质品种较多与条件均较苛刻的压力管道。工业管道与压力管道的范围关系见如图1所示。

工业管道应用范围广阔、种类繁多、是一个系统，工业管道的概念包括了：连接的设备设施、管子、阀门、管件、支吊架等内容。是与航空、公路、铁路并称的最重要的运输系统之一。

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