“小天鹅号”2500吨船用起重机

“小天鹅号”2500吨船用起重机是海上运架梁专用起重船配套设备，其额定起重量为 2500吨（包括吊梁扁担及动滑轮重量），起重机安装在双体船的联接桥体上，起重机的起重架高约54米（水面以上），可将混凝土梁体起升至梁顶距水面41米的高度。

吊梁扁担可以更换，用于起吊70米和60米两种长度的混凝土梁，使之适应不同桥梁段的安装要求。

在起重机架的顶部设有两台起重量为10 吨、最大幅度为10米的回转吊，以便于对起重机动、定滑轮组、转向滑轮、钢丝绳和平衡卷筒等进行安装、拆卸、检修工作。本机还设有起重量限制装置，起升高度上、下极限位置的报警限动装置及梁体水平状态显示限动装置。

本起重机适用于在2500t起重量范围内的海上和内河上的桥梁架设工程。2100433B

“海虹号”200吨船用起重机.jpg200吨船用起重机为动臂式船用起重机，主要应用于我国沿海及长江上桥梁工程施工作业。

“海虹号”200吨船用起重机.jpg200吨船用起重机为动臂式船用起重机，主要应用于我国沿海及长江上桥梁工程施工作业，其主要起重作业范围如下：

（1）桥梁基础围堰施工，满足200吨重以内节段拼装要求；

（2）大型钢护筒插打，满足大型震动锤吊装要求；

（3）水上施工平台吊装；

（4）平台上大型施工设备（如大型钻机）的吊装移位；

（5）大型钢筋笼安插；

（6）桥梁构件安装架设；

（7）其它，如码头起重作业等。

起重机安装在船体上。起重机的最大起重量为200t，主钩最大起升高度75m。弦外工作幅度26m。拖航时起重机臂架和三角架满足24m通航限高。2100433B

船用起重机是在海上环境中执行运输作业的一 种特殊起重机，主要用于舰船间货物的运输转移、 海上补给、水下作业设备的投放与回收等重要任务。海上特殊的应用环境给船用起重机的控制带来了很大的挑战性。一方面，类似陆上各种欠驱动吊车设备，需要控制负载运输过程中产生的摆动，保证其定位精度与运输效率；另一方面，由于这种起重机固定于船舶等运动平台上，平台本身的运动会对负 载运动产生强烈的影响，且很多情况下，负载起吊 与降落点处的运动情况与吊车本身的运动不一致。 具体而言，在工作过程中，吊车船与接收船会随海浪纵摇、横摇与升沉，这些运动将导致负载发生摆 动；特别是在升降过程中，船舶的此类运动易导致已吊起的负载再次与甲板相撞，或使已放下但尚未 脱离吊钩的负载再次悬空，这些都会威胁作业的安全。尤其在进行舰船间弹药补给时，这种耦合运动可能造成非常严重的后果。

船用起重机的 控制得到各国军用、民用海洋工程的普遍关注，而研究此类非线性、强耦合的欠驱动系统在特殊扰动下的控制亦有重要的理论价值与普遍意义。

船用起重机的控制主要分为降低船体运动影响的垂向控制与抑制负载摆动的横向防摆两个方面。 对垂向控制而言，常用的方法是通过吊车船上的机 械结构连接接收船，并感知其相对运动，使吊绳长 度变化与接收船升沉运动同步，从而对两船的相对运动进行补偿，在此基础上完成负载的起降运输。 这种方法对起重机的机械结构有特殊要求，对起吊质量也有较大限制 。