无人机航测系统研制、改进及其应用研究

本项目围绕无人机航测系统，在其组成、性能、运输、效率、精度等方面进行了一系列的研究及改进，并及时将研究成果应用至生产项目中，再根据生产项目中的实际应用的效果反馈进行持续改进，一步一个脚印，将一个大问题分解为多个小问题进行解决。该项目的完成成功打通了从无人机研制改进、航空摄影作业到数字3D数据生产全部生产作业流程，整个作业流程自动化程度极大提高，能够有效减少数据生产中的人力物力投入，降低数据生产门槛，提高成果的现势性，有效的提高了甘肃省基础地理信息保障服务的能力，提升了测绘地理信息的影响力，社会和经济效益显著。,本项目围绕无人机航测系统，在其组成、性能、运输、效率、精度等方面进行了一系列的研究及改进，并及时将研究成果应用至生产项目中，再根据生产项目中的实际应用的效果反馈进行持续改进，一步一个脚印，将一个大问题分解为多个小问题进行解决。该项目的完成成功打通了从无人机研制改进、航空摄影作业到数字3D数据生产全部生产作业流程，整个作业流程自动化程度极大提高，能够有效减少数据生产中的人力物力投入，降低数据生产门槛，提高成果的现势性，有效的提高了甘肃省基础地理信息保障服务的能力，提升了测绘地理信息的影响力，社会和经济效益显著。

《一种基于无人机的外墙喷涂打印系统及其喷涂方法》涉及喷涂技术领域，特别涉及一种基于无人机的外墙喷涂打印系统及其喷涂方法。

一种基于无人机的外墙喷涂打印系统及其喷涂方法专利目的

《一种基于无人机的外墙喷涂打印系统及其喷涂方法》针对2016年8月之前技术的不足，该发明提供一种基于无人机的外墙喷涂打印系统及其喷涂方法，以解决大型墙体广告无法通过喷绘实现的问题。

一种基于无人机的外墙喷涂打印系统及其喷涂方法技术方案

《一种基于无人机的外墙喷涂打印系统及其喷涂方法》所采用的技术方案如下：

一种基于无人机的外墙喷涂方法，其中，所述无人机上设置有用于喷涂涂料的喷嘴，所述方法为：

A、控制无人机沿外墙墙体边沿飞行并根据无人机飞行轨迹测量绘制待喷涂区域；

B、利用测绘得到的待喷涂区域计算待喷涂图案在待喷涂区域上的喷涂轨迹，获取喷涂轨迹上各定位坐标，并基于喷涂图案建立各定位坐标与喷涂特性数据的对应关系；

C、控制无人机按照喷涂轨迹各定位坐标依次飞至待喷涂区域的各相应位置，调用各定位坐标所对应的喷涂特性数据并依此控制喷嘴喷涂涂料，完成图案喷涂。

所述的基于无人机的外墙喷涂方法，其中，所述无人机上设置有高度测量装置和卫星定位装置，所述步骤A具体为：启动无人机并控制其沿作业外墙墙体边沿飞行一周，获取无人机沿外墙边沿飞行轨迹，并利用无人机内设置的高度测量装置和卫星定位装置获取无该飞行轨迹的坐标数据，利用此坐标数据计算测量绘制对应于待喷涂区域的坐标数据。

所述的基于无人机的外墙喷涂方法，其中，所述无人机上设置有摄像头，无人机沿外墙墙体边沿开始飞行时，摄像头获取当前外墙边沿图像，分析当前外墙边沿图像的对比度并将该对比度与预设对比度值范围进行比较，利用比较结果自动控制无人机沿外墙墙体边沿飞行。

所述的基于无人机的外墙喷涂方法，其中，所述无人机上设置有激光测距装置，通过激光测距装置的实时测量数据来反馈控制无人机在飞行过程中始终与外墙墙面保持预定间隔距离。

所述的基于无人机的外墙喷涂方法，其中，所述喷涂特性数据包括喷涂颜色、涂料黏性及喷嘴的喷涂方向。

所述的基于无人机的外墙喷涂方法，其中，所述步骤B具体为：

B1、将待喷涂图案按照预定大小设置在待喷涂区域上，基于待喷涂图案所占据区域绘制喷涂轨迹，之后获取属于喷涂轨迹上的各定位坐标；

B2、预先设置待喷涂图案各位置点的喷涂特性数据，建立喷涂轨迹上的各定位坐标与预设待喷涂图案各位置点的一一对应关系，确立喷涂轨迹上的各定位坐标的喷涂特性数据。

所述的基于无人机的外墙喷涂方法，其中，所述步骤C具体为：

C1、将喷涂轨迹各定位坐标作为控制数据控制无人机依次飞行至依次飞至待喷涂区域的预定位置；

C2、查找当前无人机所在的定位坐标对应的喷涂特性数据，利用该喷涂特性数据控制喷嘴喷涂涂料，完成图案喷涂。

所述的基于无人机的外墙喷涂方法，其中，所述无人机上设置有温湿度探测装置，所述喷涂轨迹上的各定位坐标的喷涂特性数据基于温湿度探测装置的实时探测数据进行更改。

一种基于无人机的外墙喷涂打印系统，其中，所述系统包括无人机及控制无人机的控制中心，所述控制中心包括：

测绘模块：用于控制无人机沿外墙墙体边沿飞行并根据无人机飞行轨迹测量绘制待喷涂区域；

计算模块：用于利用测绘得到的待喷涂区域计算待喷涂图案在待喷涂区域上的喷涂轨迹，获取喷涂轨迹上各定位坐标，并基于喷涂图案建立各定位坐标与喷涂特性数据的对应关系；

执行模块：用于控制无人机按照喷涂轨迹各定位坐标依次飞至待喷涂区域的各相应位置，调用各定位坐标所对应的喷涂特性数据并依此控制喷嘴喷涂涂料，完成图案喷涂。

一种基于无人机的外墙喷涂打印系统及其喷涂方法有益效果

《一种基于无人机的外墙喷涂打印系统及其喷涂方法》提供一种基于无人机的外墙喷涂打印系统及其喷涂方法，通过该系统能够利用无人机快速喷绘打印墙体广告，所喷绘图案逼真且误差小，相较于2016年8月之前的墙体喷涂方案，该发明方法简单易行，施工成本低，大大降低了施工人员的劳动强度和施工难度，也使得巨幅墙体广告能够得以实现，具有广阔的市场前景。

图1为《一种基于无人机的外墙喷涂打印系统及其喷涂方法》具体实施例中基于无人机的外墙喷涂打印系统的原理框图。