双机协调装配机器人系统

科研，教学。

垂直多关节6自由度机器人，载荷：5KG； 作业半径:650mm； 采用铝合金铸件结构，全部配三菱交流伺服电机(其中2个轴带抱闸)； 高速高精度：速度可达1.5m/s, 重复定位精度：±0.1mm；。

采用双机抬吊作业时，应选用起重性能相似的起重机进行。抬吊时应统一指挥，动作应配合协调，荷载应分配合理，起吊重量不得超过两台起重机在该工况下允许起重量总和的75%，单机的起吊荷载不得超过允许荷载的80%。在吊装过程中，两台起重机的吊钩滑轮组应保持垂直状态。2100433B

双机热备有两种实现方式。一种是共享方式，即两台服务器连接一个共享使用的存储设备或存储网络，通过安装双机软件实现双机热备。另一种是纯软件方式或软件同步数据方式，即两台服务器所需要的应用数据放在各自的服务器中，不使用共同的存储设备。

基于存储共享的实现方式是双机热备的最标准的方案，在主从模式工作中，两台服务器从应用服务的角度而言是一台服务器，以同样的方式和接口对外提供服务，服务请求则是由主服务器处理。同时，从服务器通过一定的失效检测技术检测主服务器的工作状况。一旦主服务器出现故障，从服务器在较短的时间内进行切换，接管主服务器上的所有资源，成为新的主服务器，切换可以人工切换也可自动切换。由于使用共享的存储设备，因此两台服务器使用的实际上是一样的数据，由双机软件对其进行管理。

简单的说，双机热备就是用两台机器，一台处于工作状态，一台处于备用状态，但备用状态下，也是开机状态，只是开机后没有进行其他的操作。打个比方来说，在网关处架上两台频宽管理设备，将两台的配置设定为一致，只是以一台的状态为主，一台为次。主状态下的频宽管理设备工作，处理事件，次状态下的频宽管理设备处于休眠，一旦主机出现故障，备用频宽管理设备将自动转为工作状态，代替原来的主机。这就是“双机热备”。2100433B