隧洞滑模机械平移式钢模台车

平移式钢模台车，主要由台车和铰接转动的钢模2大部分组成。台车可沿专用轨道移动，在其上面装有垂直的和水平调节用的千斤顶。千斤顶是用来调整钢模的中心位置和进行定位的。钢模分成若干块用铰接连在一起形成整体。混凝土可通过脚手架平台运输，经钢模上的预留的窗口送入仓内。平移式钢模台车结构简单，稳定性好，施工安全可靠，但浇筑混凝土不能连续，工作效率低。大中型隧洞混凝土衬砌所用的平移式钢模合车，大多为专用的，只能供一个工程施工使用 。

穿行式钢模台车，把钢模与台车分开，各为独立系统。台车仅起着立模、拆模和转移钢模的作用。混凝土浇筑时，台车可以脱离钢模，而由钢模单独承受混凝土的重量。若一套台车配上几套钢模时，台车即可连续进行钢模的安装作业。等到顶拱已浇好的混凝土达到强度的70%左右时，台车才回到原先立模的位置，借助台车上的千斤顶将钢模收拢，然后穿过已立好的钢模下的空间，移到新的工作面位置。穿行式钢模台车能适用不同洞径的混凝土衬砌施工，实现一机多用 。

针梁式钢模台车，全面一次浇筑成形的针梁式钢模台车能适用圆形洞室的全断面混凝土衬砌施工，提高施工效率和工作质量。全断面针梁钢模是由针梁、钢楼、被压油缸、行走框架、前后抗滑支承架、牵引系统、液压控制系统等部分组成。在长隧洞圆形断面上，钢模与针梁是互为支承，穿梭前进，操作方便灵活，机械化程度高，减轻了人工立模的劳动强度，施工进度快。在瓷筑段内设有纵向和水平的施工缝，混凝土的整体性好，表面平整光滑与接缝错台小。触点是制造工艺比较复杂，造价较高。因此，只有在长隧洞中的混凝土衬砌施工才是经济的 。2100433B

滑模函数的设计

在系统进入滑动面后能实现某种强制滑模运动，保证滑模具有期望的运动品质。 滑模函数的设计有很多种方法，其中线性滑模设计方法有极点配置法、最优控制法、微分几何法和李雅普诺夫方法等。另外，近几年来许多学者对非线性滑模、终端滑模、积分滑模、离散滑模、智能滑模等滑动模态也进行了深入的研究，并取得了一定的成果。

滑模工程技术是我国现浇混凝土结构工程施工中机械化程度高、施工速度快、现场场地占用少、结构整体性强、抗震性能好、安全作业有保障、环境与经济综合效益显著的一种施工技术，通常简称为“滑模”。

当系统滑动态初始时刻值

即

同理

由上式可知，系统从任意初始状态运动到达滑模面的时间

系统到达滑模面

两边求定积分，得

可以计算系统沿滑模面到达原点的时间

通过计算，可知终端滑模控制器能够使得系统在有限时间