英文:PID regulator

不同的控制系统,其传感器、变送器、执行机构是不一样的。比如压力控制系统要采用压力传感器。电加热控制系统的传感器是温度传感器。PID控制及其控制器或智能PID控制器(仪表)已经很多,产品已在工程实际中得到了广泛的应用,有各种各样的PID控制器产品,各大公司均开发了具有PID参数自整定功能的智能调节器(intelligent regulator),其中PID控制器参数的自动调整是通过智能化调整或自校正、自适应算法来实现。有利用PID控制实现的压力、温度、流量、液位控制器,能实现PID控制功能的可编程控制器(PLC),还有可实现PID控制的PC系统等等。可编程控制器(PLC)是利用其闭环控制模块来实现PID控制,而可编程控制器(PLC)可以直接与ControlNet相连,如Rockwell的 PLC-5等。还有可以实现PID控制功能的控制器,如Rockwell 的Logix产品系列,它可以直接与ControlNet相连,利用网络来实现其远程控制功能。

PID调节器造价信息

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流量调节器 DN20;管网平衡调试费用加收:1.5元/㎡;区域系统优化改造升级费用加收:15元/㎡ 查看价格 查看价格

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PID调节器开环控制系统

开环控制系统(open-loop control system)是指被控对象的输出(被控制量)对控制器(controller)的输出没有影响。在这种控制系统中,不依赖将被控量反送回来以形成任何闭环回路。

PID调节器原理和特点

在工程实际中,应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制,简称PID控制,又称PID调节。PID控制器问世至今已有近70年历史,它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握,或得不到精确的数学模型时,控制理论的其它技术难以采用时,系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定,这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象﹐或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时,最适合用PID控制技术。PID控制,实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差,利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。

PID调节器阶跃响应

阶跃响应是指将一个阶跃输入(step function)加到系统上时,系统的输出。稳态误差是指系统的响应进入稳态后﹐系统的期望输出与实际输出之差。控制系统的性能可以用稳、准、快三个字来描述。稳是指系统的稳定性(stability),一个系统要能正常工作,首先必须是稳定的,从阶跃响应上看应该是收敛的﹔准是指控制系统的准确性、控制精度,通常用稳态误差来(Steady-state error)描述,它表示系统输出稳态值与期望值之差﹔快是指控制系统响应的快速性,通常用上升时间来定量描述。

PID调节器闭环控制系统

闭环控制系统(closed-loop control system)的特点是系统被控对象的输出(被控制量)会反送回来影响控制器的输出,形成一个或多个闭环。闭环控制系统有正反馈和负反馈,若反馈信号与系统给定值信号相反,则称为负反馈( Negative Feedback),若极性相同,则称为正反馈,一般闭环控制系统均采用负反馈,又称负反馈控制系统。闭环控制系统的例子很多。比如人就是一个具有负反馈的闭环控制系统,眼睛便是传感器,充当反馈,人体系统能通过不断的修正最后作出各种正确的动作。如果没有眼睛,就没有了反馈回路,也就成了一个开环控制系统。另例,当一台真正的全自动洗衣机具有能连续检查衣物是否洗净,并在洗净之后能自动切断电源,它就是一个闭环控制系统。

(1)比例(P)控制

比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差(Steady-state error)。

(2)积分(I)控制

在积分控制中,控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统,如果在进入稳态后存在稳态误差,则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统(System with Steady-state Error)。为了消除稳态误差,在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分,随着时间的增加,积分项会增大。这样,即便误差很小,积分项也会随着时间的增加而加大,它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小,直到等于零。因此,比例 积分(PI)控制器,可以使系统在进入稳态后无稳态误差。

(3)微分(D)控制

在微分控制中,控制器的输出与输入误差信号的微分(即误差的变化率)成正比关系。

自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件(环节)或有滞后(delay)组件,具有抑制误差的作用,其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”,即在误差接近零时,抑制误差的作用就应该是零。这就是说,在控制器中仅引入 “比例”项往往是不够的,比例项的作用仅是放大误差的幅值,而需要增加的是“微分项”,它能预测误差变化的趋势,这样,具有比例 微分的控制器,就能够提前使抑制误差的控制作用等于零,甚至为负值,从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象,比例 微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。

PID调节器参数整定

PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。PID控制器参数整定的方法很多,概括起来有两大类:一是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型,经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用,还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法,它主要依赖工程经验,直接在控制系统的试验中进行,且方法简单、易于掌握,在工程实际中被广泛采用。PID控制器参数的工程整定方法,主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点,其共同点都是通过试验,然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数,都需要在实际运行中进行最后调整与完善。一般采用的是临界比例法。利用该方法进行

(1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作;

(2)仅加入比例控制环节,直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡,记下这时的比例放大系数和临界振荡周期;

(3)在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。

比例积分微分调节器的简称。利用比例微分环节的领前作用来对消调节对象中的大惯性,提高精度,加快动态响应速度。2100433B

PID调节器由来常见问题

  • PID调节器的特点是什么?

  • 宇电pid调节器要怎么使用??

    宇电pid调节器它是由放大器与比例一积分环节构成的调节器。它的主要作用就是将电梯运行的速度电位信号等反馈信号经分压和滤波后与给定信号进行比较,再将差值送人调节器放大、调节,使电梯轿厢的运行速度跟随给定...

  • 谁知道什么是pid调节器

    你好,据我了解如下: 智能调节器是一种数字化的过程控制仪表,以微处理器或单片微型计算机为核心,具有数据通信功能,能完成生产过程1~4个回路直接数字控制任务,在DCS的分散过程控制级中得到了广泛的应用。...

PID调节器由来文献

变频器PID调节水泵的应用 变频器PID调节水泵的应用

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变频器 PID调节水泵的应用 一、现场配置 1、ABB变频器( ACS510)1 台 2、压力传感器(量程 0-16Kg,对应输出 4~20mA)1 个 3、水泵一台 二、控制要求 1、变频器根据比较设定值和压力传感器的值,自动调整输出频率 2、AI1 接调节电位器(设定值) ,AI2 接压力传感器(反馈值) 三、变频器参数设定 1、接线见下图: 2、注意选取电位器时,阻值要在 1K-10K 欧姆之间。 2、3、4 端子接电位器,用作压力 值给定(默认为 0~10V电压信号)。5、6 端子用于连接压力传感器反馈的实际信号(默认 为 0~20mA电流信号)。7、8、9 端子为变频器实时运行数据输出,根据现场需要情况可以 不接。 11、12用导线短接。 10、 14、17号端子直接短接, 13、15、16号端子空着不接。 10 号端子通过一个手动开关与 18号端子连接,作为变频器的起停信号。

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调节阀与调节器配合与PID整定 调节阀与调节器配合与PID整定

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调节器作用方式与调节阀配合判定及 PID整定 1 / 5 一、调节器、过程特性和调节阀的作用方式配合 说明: 1、通常,调节阀的气开、气关有工艺安全条件事先选定。 2、再假定阀门定位器和执行器构成调节阀正作用。如果为反作用,表 中关于调节器作用方式结论取反。 3、工艺过程确定,阀门气开、气关方式也确定,无论阀门作用方式如 何,都可以通过调节器作用方式选择来适应自动调节过程中的负反馈闭环 控制系统来满足工艺控制。 4、对于调节器来说,按照统一的规定 : 4.1、如果 e﹥0,调节器输出增加,调节器放大系数 Kc为负,则该调 节器称为正作用调节器; 4.2、e﹥0,调节器输出减小, Kc为正,则该调节器称为反作用调节器。 5、关于工艺过程通常有几类常用控制调节需求,现归纳如下,便于识 别。 5.1、本阀后压力、加热过程、流量调节和流入容器液位调节归纳为一 类,即为: B过程; 5.2、本阀前

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PID调节器作为过程控制中的重要组成部分,在进行压力,液位,流量,温度等等测量时发挥着重要作用,当测量媒介发生偏差变化时,PID调节器能够自动的使控制变量调整回到预定值并且正常运行,是自动化生产过程的应用很广泛的控制方式。

一,什么是PID调节器?

二,PID调节器的优点。

三,PID调节器的类型。

四,PID调节器分类解析:

1,比例调节器。

2,比例积分调节器。

3,比例微分调节器。

4,比例积分微分调节器。

五,比例环节,积分环节,微分环节的作用。

1,比例环节。

2,积分环节。

3,微分环节。

PID控制算法(ProportionalIntegral-Differential,比例一积分一微分)作为一种最常规,最经典的控制算法,经过了长期的实践检验。因为这种控制具有简单的结构,对模型误差具有鲁棒性及易于操作等优点,在实际应用中又较易于整定,所以它在工业过程控制中有着广泛的应用 。有调查表明,在炼油、化工、造纸等过程超过11,000个控制器中,有超过9796的控制器是PID类控制器 ,PID控制器在嵌入式系统中的应用也在增长[6]。

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PID调节系统PID功能由PID调节器或DCS系统内部功能程序模块实现,了解与PID调节相关的一些基本概念,有助于PID入门新手快速熟悉调节器应用,在自动调节系统中成功整定PID参数。

本文介绍必须熟透于心的15个PID基本概念

先读一首PID打油诗

1、被调量

被调量就是反映被调对象的实际波动的量值。被调量是经常变化的。

2、设定值

PID调节器设定值就是人们期待被调量需要达到的值。设定值可以是固定的,也可以是变化的。

3、控制输出

控制输出指PID调节器根据被调量的变化情况运算之后发出的让外部执行结构按照它的要求动作的指令。在PID调节器和执行机构之间还会有其他环节,比如限幅、伺服放大器等。限幅功能通常在PID调节器内完成;如果如果将PID、限幅和伺服放大器功能做在一台仪表内就构成阀位控制PID调节器;将伺服放大器和限幅做在执行机构里就构成智能执行机构。

4、输入偏差

输入偏差时被调量和设定值之间的差值

5、P(比例)

P就是比例作用,简单说就是输入偏差乘以一个系数。

6、I(积分)

I就是积分,简单说就是将输入偏差进行积分运算。

7、D(微分)

D就是微分,简单说就是将输入偏差进行微分运算

8、PID基本公式

PID调节器参数整定过程通俗讲就是先把系统调为纯比例作用,逐步增强比例作用让系统振荡,记录下比例作用和振荡周期,然后这个比例作用乘以0.6,积分作用适当延长

KP=0.6Km

KD=KP×π/4ω

KI=KP×ω/π

公式中KP为比例控制参数;KD为积分控制参数;KI为微分控制参数;Km为系统开始振荡是的比例值;ω为极坐标下振荡时的频率

9、单回路

单回路就是只有一个PID的调节系统。

10、串级

一个PID不够用,串级就是把两个PID串接起来形成一个串级调节系统,也被成为双回路调节系统。串级调节系统里PID调节器有主调和副调之分。

在串级调节系统中要调节被调量的PID叫做主调,输出直接去指挥执行器动作的PID叫做副调,主调的控制输出进入副调作为副调的设定值。主调选用单回路PID调节器,副调选用外给定调节器。

11、正作用

对于PID调节器而言,控制输出随被调量增高而增高,随被调量减少而减少的作用,叫做PID正作用。

12、反作用

对于PID调节器而言,控制输出随被调量增高而降低,随被调量减少而增高的作用,叫做PID反作用。

13、动态偏差

在调节过程中,被调量和设定值之间的偏差随时改变,任意时刻两者之间的偏差叫做动态偏差。

14、静态偏差

调节趋于稳定之后,被调量和设定值之间还存在的偏差交静态偏差。消除静态偏差是通过PID调节器积分作用来实现的。

15、回调

调节器调节作用显示,使被调量开始由上升变为下降,或者由下降变为上升趋势成为回调。

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