美尔漫独轮车

利用拉格朗日建模方法推导出基于惯性飞轮平衡原理的独轮机器人侧向通道动力学方程.在该动力学方程基础上分别设计了PD和LQR两种控制器,并分别进行了仿真和物理实验验证.实验中独轮机器人从侧倾一定角度,在控制的惯性飞轮运动作用下最终回到竖直平衡位置,完成了独轮机器人侧平衡控制目标.仿真和物理实验结果均证明了所建立的动力学方程的正确性和控制器的有效性.

第 1 页 共 14 页 新臣聚丙烯（ PP-R）给水管 设计施工技术规程 （XC/JS 02-2008） 编 写：上海新臣塑胶科技发展有限公司技术部 日 期：二○○七年八月 第 2 页 共 14 页 前言 本规程在参照国家标准 GB/T18742-2002 《冷热水用聚丙烯管道系统》 和国际标准化组 织制定的 ISO/DIS15874-1999 《冷热水用塑料管道系统 ------ 聚丙聚》等国内外有关资料， 并结合安装施工实践经验编制而成。 内容包括总则、术语、质量、设计、施工安装、验收等。 由于我们经验有限， 难免存在不足之处， 有待在实践中完善。 在执行中如有意见或建议 请与我公司联系，以便以后改进。 申明事项： 1、本规程依据现有信息和技术手段作为编制内容，如有更改恕不另行通知。 2、本公司在编写本手册时已尽最大努力保证其内容准确可靠，但我们不对本规程中的 遗漏、偏颇或错误导致的