空中水母机器人设计特色

这只“空中水母”是由德国费斯托公司所研制生产。它长有触角，体内充满了氦气，在空中飘浮时就好像水中浮动的水母一样。“空中水母”的灵活性与便捷性体现了人工智能方面的研究成果，将在海底勘探和航空航天等领域有着光明的应用前景。

机器水母的球形身体是个用激光烧结制成的密封舱。它长着8根触须，这些仿生触须的构造取材于对鱼鳍功能的剖析。每根触须包含软硬适度的“主心骨”，骨外面连着柔性的表面，表面分成两个腔，压力可以分别调整，使整个触须向某个方向弯曲。每根触须的顶端都有小鳍，受触须带动，小鳍像鱼尾那样划水，推动机器人水母前进。

要做到在水中自如游荡并不容易，水中机器人配备了一系列的传感器、功能颇强的通讯系统，还有基于机器人群体智能的控制软件。压力传感器告诉水母当前所处的深度，精确到几毫米；光感应器向它报告潜在障碍的大致位置，包括周围其他机器人水母在哪里。2100433B

在美国科幻电影《黑客帝国》中，有数以千的长着触角的章鱼形状机器人，它们在该片中被称为“卫兵”，可在空中漂移，对人们和宇宙飞船发起攻击。尽管这是科幻电影中的虚构情节，由基努·里维斯（Keanu Reeves）扮演的主人公里奥和战友们共同抵御机器人的攻击，但也许在未来这种可在空中漂移的“卫兵”机器人将成为现实。

德国费斯托公司最新研制的机器人“空中水母”就与《黑客帝国》中的机器人十分相似，它们长着许多触角，里面充满着氦气，看上去非常漂亮，能像水母漂在海水中一样漂浮在空中。谈及到这款机器人，费斯托公司还研制出另一种机器人——“机器水母”，这是一种能够在水中漂浮着的机器人 。

1空中接口用户面

用户面协议结构如图4所示。用户面PDCP、RLC和MAC子层（空中接口的网络侧终结于eNB）主要完成报头压缩、加密、调度、ARQ和HARQ等功能。

2空中接口控制面

控制面协议结构如图5所示。其中NAS部分为eNB透传，主要完成EPS承载管理、鉴权、ECM-IDLE移动性处理、ECM-IDLE状态发起寻呼和安全控制等功能；RRC完成广播、寻呼、RRC连接管理、RB控制、移动性功能和UE的测量报告和控制功能；PDCP子层主要完成加密/完成性保护、传送控制平面数据等功能。RLC和MAC子层在用户面和控制面执行功能没有区别。