局域网络(以太网)远程步进电机运动控制器

运动控制器包括运动控制模块和通讯模块。运动控制器负责与用户上位机交流，并按上位机要求，控制驱动放大器实现电机的受控运动。

为了让用户上位机能专注于高层次的控制工作，运动控制器必须具备足够的智能。关于运动控制模块的功能和原理涉及较为复杂的控制技术，此处从简。这儿介绍与用户切身相关的通讯模块。多数情况下，运动控制器负责实现用户指令。指令的传递涉及软件（协议、指令结构）和硬件。硬件类似前面例子中的电话机/线，PC机/网线等。协议（电话还是电邮）定了，硬件也就基本定了。指令结构好比说话的语法结构，白话文结构，文言文结构等，双方听懂就好。

目前工业常用协议有RS232，RS485，CAN 等。RS232最简单，但抗干扰差，传输距离短。RS485和RS232差不多简单，抗干扰略强，传输距离较长。CAN总线协议以其高速（1百万比特率）、长距离（1万米）、高抗干扰的特点，被国外广泛用于汽车（发动机、传感和电控系统等）、自动化制造、交通管理等干扰信号严重，攸关人身安全的场合。CAN总线只需两根导线即可组成网络。其网络结构类似节日彩灯，从头到尾总共两根电源线却挂几百盏灯。CAN协议保证不会发生节点为争夺总线而撞车。但是CAN协议相对复杂，不易掌握。

优爱宝的RS232系列驱动器采用RS232与用户机通讯。值得注意的是，在短距离内，RS232也可达到很高的速度。如用合适的外围器件，速度可达1M以上。而CAN总线系列驱动器将CAN总线和协议打包，再以简单易用的RS232与用户界面。因此用户不必了解和处理纷繁复杂的CAN总线运作方式，也能充分享用CAN总线的高速、长距离、高抗干扰、网络功能、连线简洁等优越性能。所有指令均通过CAN总线（在工作地，如厂区、设备内）传递，只在用户上位机的进出口处将CAN协议和RS232协议双向翻译/转换。不算两根电源线，优爱宝的CAN系列控制器和彩灯没有区别：两根信号线能拖挂高达100台驱动器。

在指令结构方面，傻瓜型的用户界面使得用户无需了解步进电机、驱动器以及CAN总线。指令结构简单直观，高容错。例如要执行速度=1000步/秒，以下指令都有效：“SPD=1000；”，“SPD:1000；”，“SPD 1000；”，“SPD1000；”甚至“SPD%$&*1000；” 万一输入了错误指令，驱动器返回错误信息,错误指令不被执行。

一言以蔽之，一体化步进系统的特点就是：老大（用户机）发句话，小弟（一体化系统）全搞定，并随时可向老大汇报。

运动控制器的优点：

（1）硬件组成简单，把运动控制器插入PC总线，连接信号线就可组成系统；

（2）可以使用PC机已经具有的丰富软件进行开发；

（3）运动控制软件的代码通用性和可移植性较好；

（4）可以进行开发工作的工程人员较多，不需要太多培训工作，就可以进行开发。

运动控制器的缺点：

（1）采用板卡结构的运动控制器采用金手指连接，单边固定，在多数环境较差的工业现场（振动、粉尘、油污严重），不适宜长期工作。

（2）PC资源浪费。由于PC的捆绑方式销售，用户实际上仅使用少部分PC资源，未使用的PC资源不但造成闲置和浪费，还带来维护上的麻烦。

（3）整体可靠性难以保证，由于PC选择可以是工控机，也可以是商用机。系统集成后，可靠性差异很大，并不是由运动控制器能保证的。

（4）难以突出行业特点。