机械手液压传动

1 1 前言 1.1 工业机器人简介 几千年前人类就渴望制造一种像人一样的机器，以便将人类从繁重的劳动中解脱出来。如古希 腊神话《阿鲁哥探险船》中的青铜巨人泰洛斯（ Taloas)，犹太传说中的泥土巨人等等，这些美丽的神 话时刻激励着人们一定要把美丽的神话变为现实， 早在两千年前就开始出现了自动木人和一些简单的 机械偶人。 到了近代 ，机器人一词的出现和世界上第一台工业机器人问世之后，不同功能的机器人也相继 出现并且活跃在不同的领域，从天上到地下，从工业拓广到 农业、林、牧、渔，甚至进入寻常百姓 家。机器人的种类之多，应用之广，影响之深，是我们始料未及的。 工业机器人由操作机（机械本体） 、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操 作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于 多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生

1 ********************技术学院 毕业设计 题 目 ： 专 业 班 级 姓 名 指 导 教 师 年 月 日 2 设计题目 液压传动机械手设计 课题类型 方案设计类 指导教师 设 计 内 容 与 技 术 要 求 一、设计内容 本课题可分为以下三个小课题： 1．液压传动机械手机构方案设计； 2. 液压传动机械手液压传动方案设计； 3．液压传动机械手电气控制系统设计； 二、技术要求 1．本液压机械手的臂力为 N 臂 =1650（N），安全系数 K 一般可在 1.5~3，本机械手取 安全系数 K=2。定位精度为 ±1mm。 2．本机械手的动作范围如下：手腕回转角度 ±115°；手臂伸长量 150mm；手臂回转角度 ±115°；手臂升降行程 170mm；手臂水平运动行程 100mm。 3．运动速度：① 给定的运动时间应大于电气、液压元件的执行时间； ② 伸缩运动 的速度要大于