机电一体化系统（附形成性考核册）

第1章 绪论

1．1 机电一体化系统概述

1．2 机电一体化系统的相关技术

1．3 机电一体化系统的基本功能和要素

1．4 机电一体化系统的分类及设计方法

本章小结

本章习题

第2章 机械传动与支承技术

2．1 机械传动机构

2．2 机械支承机构

2．3 实践应用：滚珠丝杠副的设计与选型

本章小结

本章习题

第3章 传感检测与转换技术

3．1 传感检测技术概述-

3．2 机电一体化系统中常用的传感器

3．3 传感器的选用原则及使用方法

3．4 信号变换电路

3．5 传感器测量电路与计算机接口

3．6 实践应用：汽车防撞检测系统设计

本章小结

本章习题

第4章 伺服驱动技术

4．1 脉宽调制技术

4．2 步进电动机及其驱动控制方式

4．3 直流伺服电动机及其驱动控制

4．4 交流伺服电动机及其驱动控制

4．5 实践应用：自动送粉器的交流伺服传动控制设计

本章小结

本章习题

第5章 系统控制技术

5．1 机电一体化自动控制技术概述

5．2 计算机控制技术

5．3 PLC技术

5．4 实践应用：基于PLC的控制系统设计

5．5 嵌入式技术

5．6 实践应用：嵌入式系统应用开发实例

本章小结

本章习题

第6章 典型机电一体化产品——工业机器人

6．1 工业机器人概述

6．2 串联机器人

6．3 并联机器人概述

6．4 工业搬运机器人概述

本章小结

本章习题

第7章 典型机电一体化产品——FMS

7．1 FMS概述

7．2 FMS中的加工工作站控制技术

7．3 实践应用：FMS中加工工作站的装配

本章小结

本章习题

第8章 新型机电一体化产品

8．1 3D打印机

8．2 三维扫描仪

本章小结

本章习题

参考文献2100433B

《机电一体化系统（附形成性考核册）》是结合当前我国经济转型的形势要求，力求培养实用型、应用型、创新型（技术技能复合型）人才，并根据工科课程的特点，结合“三导——导思、导学、导做”教学法而编写的一本创新型教材。《机电一体化系统（附形成性考核册）》以“思”为主线贯穿整个编写过程，以章节形式来讲授知识；针对教学大纲中的章节要求，融合了一些实验，使得理论与工程实践的结合更加紧密。全书共分8章，第1章绪论，介绍了机电一体化系统概述、相关技术、基本功能和要素、分类及设计方法，第2章介绍了机械传动与支承技术，第3章介绍了传感检测与转换技术，第4章介绍了伺服驱动技术，第5章介绍了系统控制技术，第6和第7章介绍了典型机电一体化产品——工业机器人和柔性制造系统，第8章介绍了新型机电一体化产品。

《机电一体化系统（附形成性考核册）》可作为开放大学、成人高校、高职院校专科机电类、机械类、电子类、控制类等专业的“机电一体化系统”课程教材，也可作为自考等学校教材以及相关行业工程技术人员的参考书。

量化考核与非量化考核

绩效考核包含量化考核（定量）与非量化考核（定性），量化考核是绩效考核的其中一种方法。

绩效量化考核量化考核

NEC的量化考核 量化考核（定量）：如个人或部门完成产品生产的数量；月、季、年销售额等等可以用准确数据表示的。量化考核就是将数理统计方法引入考核中，将整个考核内容分解成若干指标，以定量的形式为定性考核提供量化的依据，使定性更为准确，尽可能排除和纠正主观评价的偏颇。

绩效量化考核非量化考核

非量化考核（定性）：如工作态度、与部门人员的配合等等无法用准确数据表示的。

人力资源管理专家——分析员认为，绩效考核指标有些适合定性考核，有些适合定量考核，定量指标侧重于考核工作的结果，定性指标侧重于考核工作的过程。有效平衡定量指标与定性指标在绩效考核中的关系，是合理发挥量化绩效考核指标的前提。合理的将绩效考核指标进行量化不仅可以增强考核的准确性，避免受到评估人主观倾向性的影响，还可以使被考核者对考核结果的认同和信服感增强。

马氏体由奥氏体急速冷却（淬火）形成，这种情况下奥氏体中固溶的碳原子没有时间扩散出晶胞。当奥氏体到达马氏体转变温度（Ms）时，马氏体转变开始产生，母相奥氏体组织开始不稳定。在Ms以下某温度保持不变时，少部分的奥氏体组织迅速转变，但不会继续。只有当温度进一步降低，更多的奥氏体才转变为马氏体。最后，温度到达马氏体转变结束温度Mf，马氏体转变结束。马氏体还可以在压力作用下形成，这种方法通常用在硬化陶瓷上（氧化钇、氧化锆）和特殊的钢种（高强度、高延展性的钢）。因此，马氏体转变可以通过热量和压力两种方法进行。

马氏体和奥氏体的不同在于，马氏体是体心正方结构，奥氏体是面心立方结构。奥氏体向马氏体转变仅需很少的能量，因为这种转变是无扩散位移型的，仅仅是迅速和微小的原子重排。马氏体的密度低于奥氏体，所以转变后体积会膨胀。相对于转变带来的体积改变，这种变化引起的切应力、拉应力更需要重视。

马氏体在Fe-C相图中没有出现，因为它不是一种平衡组织。平衡组织的形成需要很慢的冷却速度和足够时间的扩散，而马氏体是在非常快的冷却速度下形成的。由于化学反应（向平衡态转变）温度高时会加快，马氏体在加热情况下很容易分解。这个过程叫做回火。在某些合金中，加入合金元素会减少这种马氏体分解。比如，加入合金元素钨，形成碳化物强化机体。由于淬火过程难以控制，很多淬火工艺通过淬火后获得过量的马氏体，然后通过回火去减少马氏体含量，直到获得合适的组织，从而达到性能要求。马氏体太多将使钢变脆，马氏体太少会使钢变软。

性能

众所周知，马氏体是强化钢件的重要手段，而且一般认为，马氏体是一种硬而脆的组织，尤其是高碳片状马氏体。要想提高淬火钢的塑性和韧性，必须用提高回火温度的方法，牺牲部分强度而换取韧性，就是说强度和塑性很难兼得。但是近年来的研究工作表明，这种观点只是适用于片状马氏体，而板条状马氏体不是这样，板条状马氏体不但具有很高的强度而且具有良好的塑性和韧性，同时还具有低的脆性转变温度，其缺口敏感性和过载敏感性都较低。

马氏体的硬度和强度

钢中马氏体机械性能的显著特点是具有高硬度和高强度。马氏体的硬度主要取决于马氏体的含碳质量分数。马氏体的硬度随质量分数的增加而升高，当含碳质量分数达到0.6%时，淬火钢硬度接近最大值，含碳质量分数进一步增加，虽然马氏体的硬度会有所提高，但由于残余奥氏体数量增加，反而使钢的硬度有所下降。合金元素对钢的硬度关系不大，但可以提高其强度。

马氏体具有高硬度和高强度的原因是多方面的，其中主要包括固溶强化、相变强化、时效强化以及晶界强化等。

(1)固溶强化。首先是碳对马氏体的固溶强化。过饱的间隙原子碳在a相晶格中造成晶格的正方畸变，形成一个强烈的应力场。该应力场与位错发生强烈的交换作用，阻碍位错的运动从而提高马氏体的硬度和强度。

(2)相变强化。其次是相变强化。马氏体转变时，在晶格内造成晶格缺陷密度很高的亚结构，如板条马氏体中高密度的位错、片状马氏体中的孪晶等，这些缺陷都阻碍位错的运动，使得马氏体强化。这就是所谓的相变强化。实验证明，无碳马氏体的屈服强度约为284Mpa,此值与形变强化铁素体的屈服强度很接近，而退火状态铁素体的屈服强度仅为98~137Mpa，这就说明相变强化使屈服强度提高了147~186MPa

(3)时效强化。时效强化也是一个重要的强化因素。马氏体形成以后，由于一般钢的点Ms大都处在室温以上，因此在淬火过程中及在室温停留时，或在外力作用下，都会发生自回火。即碳原子和合金元素的原子向位错及其它晶体缺陷处扩散偏聚或碳化物的弥散析出，钉轧位错，使位错难以运动，从而造成马氏体的时效强化。

(4)原始奥氏体晶粒大小及板条马氏体束大小对马氏体强度的影响。原始奥氏体晶粒大小及板条马氏体束的尺寸对马氏体强度也有一定影响。原始奥氏体晶粒越细小、马氏体板条束越小，则马氏体强度越高。这是由于相界面阻碍位错的运动造成的马氏体强化。

马氏体的塑性和韧性

马氏体的塑性和韧性主要取决于马氏体的亚结构。片状马氏体具有高强度高硬度，但韧性很差，其特点是硬而脆。在具有相同屈服强度的条件下，板条马氏体比片状马氏体的韧性好很多，即在具有较高强度、硬度的同时，还具有相当高的韧性和塑性。

其原因是由于在片状马氏体中孪晶亚结构的存在大大减少了有效滑移系；同时在回火时，碳化物沿孪晶不均匀析出使脆性增大；此外，片状马氏体中含碳质量分数高，晶格畸变大，淬火应力大，以及存在大量的显微裂纹也是其韧性差的原因。而板条马氏体中含碳质量分数低，可以发生“自回火”，且碳化物分布均匀；其次在胞状位错亚结构中位错分布不均匀，存在低密度位错区，为位错提供了活动余地，由于位错运动能缓和局部应力集中。

为什么片状马氏体和板条马氏体在性能上有很大的差异呢？近年来做了大量的研究工作，有关使马氏体强度高的原因是很多的，如碳原子的固溶强化、相变强化以及时效强化等，其中以碳原子强化起主要作用，而且马氏体中固溶的碳越多强度也越高，所以马氏体有很高的强度；但韧性的变化却随马氏体中含碳量的增加而下降，当马氏体含碳量很高时（大于0.6%C）即使经过低温回火韧性也很低，为了弄清楚影响韧性的原因，作了如下实验，研究了马氏体的亚结构和韧性的关系。用含碳量为0.35%的碳钢，淬火后得到位错型的板条状马氏体，其强度和韧性都比较高，为了改变其亚结构，在该种钢中加入铬元素，随着铬含量的增加，马氏体的亚结构由位错型向孪晶型转化，即孪晶型马氏体数量逐渐增加，位错型马氏体数量逐渐减少，经测定其断裂韧性KIC逐渐降低，而且发现，在屈服强度相同的条件下，亚结构为位错型的马氏体的断裂韧性高于亚结构为孪晶型的马氏体的断裂韧性。经过回火后仍然是位错型的马氏体的断裂韧性高于孪晶型马氏体的断裂韧性。这个规律已用大量的实验得到了证实。断裂韧性值位错马氏体比孪晶马氏体高三倍，而马氏体的韧性主要决定于马氏体的亚结构。

为什么亚结构为位错型的马氏体韧性高，而孪晶型马氏体的韧性低呢？这是因为位错型马氏体有一定的塑性变形能力，可以缓冲矛盾。而孪晶马氏体不能发生塑性变形，另外，孪晶面的存在，在回火时碳化物沿孪晶面析出，造成碳的分布不均匀，因而使片状马氏体很脆。