工业机器人机械装调与电气控制

单元一 工业机器人基础知识 . 1

任务一 工业机器人常用传动机构及工作原理 . 1

一、机械传动 . 2

二、工业机器人气压与液压传动 . 9

任务二 工业机器人用减速器 18

一、传统减速器 . 18

二、工业机器人用精密减速器 . 27

问题与思考一 . 37

单元二 工业机器人机械本体的拆装与检测 39

一、同步带 . 39

二、谐波减速器的结构与安装 . 41

三、六轴机器人基本结构概述 . 43

四、安全注意事项 . 49

任务一 工业机器人机械部分的拆卸与检测 . 50

一、手腕（五、六轴）的拆卸与检测 . 52

二、大臂及小臂（二、三、四轴）的拆卸与检测 54

三、底座的拆卸与检测 . 57

任务二 工业机器人机械部分的装配与检测 . 59

一、底座的装配与检测 . 60

二、大臂及小臂（二、三、四轴）的装配与检测 62

三、手腕（五、六轴）的装配与检测 . 68

问题与思考二 . 74

单元三 工业机器人电力系统 . 76

一、电力的输配——变压器 . 77

二、电力的变换——电力电子技术 . 79

三、电力的转化—电机 . 89

问题与思考三 . 93

单元四 工业机器人控制系统 . 94

一、供电系统—电气控制技术 . 95

二、驱动层 . 97

三、感知层—传感器 . 99

四、核心——控制器 . 103

问题与思考四 . 104

单元五 工业机器人电气系统的装配与调试 105

任务一 机器人控制柜电气元件安装与接线 . 105

一、所需工具和相关材料的准备 . 105

二、电气控制柜线路安装与调试 . 108

任务二 机器人本体电气元件安装与接线 116

一、机器人本体电气元件的安装及线缆分布 .116

二、电机动力线缆的内部连接 119

三、电机编码器线内部连接 . 120

问题与思考五 . 122

单元六 工业机器人基本运动任务调试 . 123

任务一 工业机器人运动介绍 124

一、工业机器人示教器 . 124

二、开/关机操作步骤 128

三、机器人运动方向认识 . 130

任务二 工业机器人示教编程介绍 . 133

一、点到点指令、直线指令、圆弧指令介绍 133

二、新建项目及程序 . 136

三、编程介绍及自动运行 . 138

问题与思考六 . 142

单元七 工业机器人常见故障分析及精度检测方法 144

任务一 机器人常见故障及其解决办法 . 144

任务二 机器人重复定位精度检测方法 . 151

问题与思考七 . 158

附录A 螺钉拧紧力矩表 159

附录B 机器人装配作业指导书 160

附录C 工业机器人机械本体的拆装与检测演示动画 188 2100433B

全书共分7 个单元，主要内容包括：工业机器人基础知识，工业机器人机械本体的拆装与检测，工业机器人电力系统，工业机器人控制系统，工业机器人电气系统的装配与调试，工业机器人基本运动任务调试，工业机器人常见故障分析及精度检测方法。

本书按照机械装调技术的工作过程，结合浙江天煌科技实业有限公司THMDZT-1型实训装置和职业资格的有关要求，以及职业院校对机械装调技术与实训课程的要求进行编写。

本书共分为7个项目：走进机械装配与调试实训室、常用工量具的认识及正确使用、机械传动装置的安装与调试、减速器及其零部件装配与调试、二维工作台装配与调试、常用机构装配与调试、THMDZT-1型实训装置装配与调试，以及附录部分机械装调技术竞赛模拟题等相关内容，并列举实用的实训内容。

本书在内容编排上，采用项目驱动式，分模块分任务，以天煌教仪THMDZT-1型实训装置综合装调设备为基础，兼顾理论，突出实践，各任务由浅入深，层层分析。每个任务配有知识链接、任务实施、任务评价、任务拓展（可选）等，满足各种不同层次的需求。在附录中，增加历年竞赛的模拟试题，题目由长期从事竞赛的专家提供，符合职业院校机械装调技术与实训的教材要求。

项目1 走进机械装配与调试实训室 1

任务1 领会机械装配与调试工作任务 1

任务2 认识THMDZT-1型机械装调技术综合实训装置 3

任务3 领悟机械装配与调试操作规程 6

思考与练习 9

项目2 常用工量具的认识及正确使用 11

任务1 常用工具的认识及正确使用 11

任务2 常用量具的认识及正确使用 21

思考与练习 41

项目3 机械传动装置的安装与调试 46

任务1 带传动的安装与调试 46

任务2 链传动的安装与调试 55

任务3 齿轮传动的安装与调试 59

任务4 蜗轮蜗杆传动的安装与调试 69

思考与练习 75

项目4 减速器及其零部件安装与调试 77

任务1 轴类零件的安装与调试 77

任务2 键零件的安装与调试 87

任务3 销零件的安装与调试 92

任务4 常用减速器的安装与调试 99

思考与练习 110

项目5 二维工作台安装与调试 114

任务1 直线导轨副的安装与调试 114

任务2 丝杠螺母传动机构的安装与调试 121

任务3 二维工作台的整体安装与调试 127

思考与练习 131

项目6 常用机构安装与调试 132

任务1 平面连杆机构安装与调试 133

任务2 轴承的安装与调试 142

任务3 联轴器的安装与调试 158

思考与练习 163

项目7 THMDZT-1型实训装置安装与调试 166

任务1 变速箱安装与调试 166

任务2 齿轮减速器安装与调试 173

任务3 间歇回转工作台安装与调试 177

任务4 自动冲床机构安装与调试 182

任务5 THMDZT-1型实训装置安装与调试 186

思考与练习 192

附录 机械装调技术竞赛模拟题 194

模拟试题一 机械装调技术（装配钳工）任务书（试卷） 194

模拟试题二 机械装调技术（装配钳工）任务书（试卷） 198

模拟试题三 机械装调技术（装配钳工）任务书（试卷） 204

模拟试题四 机械装调技术（装配钳工）任务书（试卷） 212

参考文献 223

附图2100433B

《工业机器人安装与调试》根据工业机器人安装、调试与维护的培养目标，采用基于工作任务导向的教学方法，主要针对工业机器人基本认知、安全操作、机械装配与调试、电气安装与调试、系统调试、故障排除、维护与保养等进行了详细介绍。 本书内容简明扼要、图文并茂、通俗易懂，可作为中高职院校工业机器人技术、自动化技术相关专业师生的教学及参考用书，也可供初学工业机器人的工程技术人员使用。