工业机器人技术基础及应用

本书以ABB工业机器人为对象，采用YL1351A型六自由度工业机器人实训设备及YL1355A型工业机器人焊接系统控制与应用设备，结合工业机器人应用编程“1 X”证书应知应会知识要求编写而成。本书主要内容包括工业机器人基础、工业机器人操作基础、工业机器人编程基础、工业机器人硬件及通信基础、ABB工业机器人应用实例五个项目。在ABB工业机器人应用实例项目中，将常用工业机器人的搬运、码垛、焊接等内容通过现场编程和离线编程两种方式进行讲解，扩大了工业机器人技术的应用范围，具有很强的实践意义。另外，本书每个项目中的重点、难点知识都通过视频、动画或现场操作等方式进行辅助介绍，从而使学习过程中的知识点更加直观、易懂，使读者快速掌握工业机器人技术。 本书可作为高等职业院校、技师与技工院校工业机器人机电一体化、电气自动化等专业的教材，也可作为相关岗位工程技术人员的培训教材。

前言

项目一工业机器人基础1

学习任务一工业机器人概述1

学习任务二工业机器人分类及应用3

项目二工业机器人操作基础7

学习任务一工业机器人使用安全规范7

学习任务二工业机器人硬件连接11

学习任务三工业机器人示教器的使用17

学习任务四工业机器人手动操纵27

学习任务五工业机器人坐标系34

学习任务六工业机器人系统备份与恢复38

学习任务七工业机器人转数计数器更新44

学习任务八更改工业机器人的时间及查看日志50

项目三工业机器人编程基础53

学习任务一RAPID程序结构组成53

学习任务二工业机器人运动指令59

学习任务三程序数据的应用及介绍63

学习任务四工业机器人重要程序数据的建立71

学习任务五示教板零件编程92

学习任务六工业机器人常用指令介绍95

项目四工业机器人硬件及通信基础106

学习任务一工业机器人I/O通信与硬件106

学习任务二ABB工业机器人标准I/O板——DSQC651板的配置117

学习任务三I/O信号监控与操作129

学习任务四工业机器人Socket通信141

项目五ABB工业机器人应用实例147

学习任务一工业机器人搬运程序的编写及调试147

学习任务二工业机器人搬运离线编程及演示154

学习任务三工业机器人码垛程序的编写及调试159

学习任务四工业机器人码垛离线编程及演示163

学习任务五工业机器人焊接系统的程序编制与调试166

参考文献187 2100433B

ISBN：978-7-111-66182-5

装订：

编辑：赵红梅

开本：

字数：295 千字

cip：

机械工业出版社本书将工业机器人的硬件和控制、软件编程和应用进行有序整合，阐述了工业机器人技术基础及其应用。全书共10章，主要内容包括：工业机器人概述、工业机器人的机械结构系统和驱动系统、工业机器人的传感系统、工业机器人的控制系统、ABB工业机器人的硬件和基本操作、工业机器人的虚拟仿真，以及工业机器人的四大典型应用（搬运、码垛、焊接、装配）。为了方便读者学习和掌握要点，每章后均设有“本章小结”和“思考与练习题”。 本书面向工科院校机器人工程相关专业的师生，作为该专业领域的通识类本科和高职高专教材，也可供相关领域的工程技术人员参考。

序

前言

第1章工业机器人概述1

1.1机器人简介1

1.2工业机器人的定义3

1.3工业机器人的发展3

1.3.1工业机器人在世界各国的发展4

1.3.2世界著名工业机器人生产企业7

1.3.3工业机器人技术发展趋势9

1.4工业机器人的基本组成和技术指标11

1.4.1工业机器人的基本组成11

1.4.2工业机器人的技术指标12

1.5工业机器人的分类和应用14

1.5.1工业机器人的分类14

1.5.2工业机器人的应用16

本章小结21

思考与练习题21

第2章工业机器人的机械结构系统和驱动系统22

2.1工业机器人机械结构系统22

2.1.1手部（末端执行器）22

2.1.2手臂26

2.1.3基座26

2.1.4关节27

2.2工业机器人的驱动系统28

2.2.1直接驱动和间接驱动28

2.2.2液压驱动29

2.2.3气压驱动31

2.2.4电气驱动33

2.2.5工业机器人驱动系统的选用原则35

2.2.6工业机器人的传动装置35

2.3工业机器人的常用工具36

本章小结38

思考与练习题39

第3章工业机器人的传感系统40

3.1工业机器人内部传感器40

3.1.1位移和位置传感器40

3.1.2速度和加速度传感器41

3.2工业机器人外部传感器41

3.2.1触觉传感器42

3.2.2力觉传感器43

3.2.3距离传感器43

3.2.4激光雷达43

3.2.5机器人视觉装置44

3.2.6传感器融合45

3.3工业机器人传感器应用46

本章小结48

思考与练习题48

··工业机器人技术基础及其应用··第4章工业机器人的控制系统49

4.1工业机器人控制系统概述49

4.1.1工业机器人控制系统的特点49

4.1.2工业机器人控制系统的功能50

4.1.3工业机器人的控制方式50

4.1.4工业机器人控制系统的组成52

4.2工业机器人控制系统的结构53

4.3工业机器人控制的示教再现54

4.4工业机器人的运动控制54

本章小结55

思考与练习题55

第5章ABB工业机器人的硬件和基本操作56

5.1ABB工业机器人的分类和型号56

5.1.1ABB工业机器人的分类56

5.1.2ABB工业机器人的部分型号产品57

5.2ABB工业机器人的硬件连接65

5.2.1ABB工业机器人本体65

5.2.2其他常见机构67

5.2.3ABB工业机器人控制柜70

5.3ABB工业机器人的基本操作71

5.3.1示教器的使用71

5.3.2系统的备份和恢复设置75

5.3.3ABB工业机器人的手动操作85

本章小结100

思考与练习题100

第6章工业机器人的虚拟仿真102

6.1工业机器人虚拟仿真软件102

6.2工业机器人仿真软件RobotStudio的安装103

6.2.1下载RobotStudio103

6.2.2安装RobotStudio103

6.3构建仿真工业机器人工作站107

6.3.1导入机器人107

6.3.2加载机器人的工具108

6.4工业机器人离线轨迹编程110

6.4.1创建机器人的离线轨迹曲线和运动路径110

6.4.2机器人目标点调整及轴配置参数113

6.5RobotStudio的在线使用119

6.5.1与机器人进行连接并获得权限119

6.5.2使用RobotStudio进行备份与恢复操作121

6.5.3使用RobotStudio在线编辑RAPID程序123

本章小结129

思考与练习题129

第7章工业机器人应用1——搬运130

7.1认识搬运机器人130

7.1.1搬运机器人的分类130

7.1.2搬运机器人的功能132

7.1.3搬运机器人的结构134

7.1.4搬运机器人的发展前景137

7.2典型的搬运机器人137

7.3搬运机器人的操作138

7.3.1相关程序知识138

7.3.2创建搬运工作站142

7.3.3机器人搬运生产线及辅助设备153

本章小结153

思考与练习题154

第8章工业机器人应用2——码垛155

8.1认识码垛机器人155

8.1.1码垛机器人的分类155

8.1.2码垛机器人的功能157

8.1.3码垛机器人的结构158

8.1.4码垛机器人的发展前景160

8.2典型的码垛机器人161

8.3码垛机器人的操作162

8.3.1相关程序知识162

8.3.2码垛机器人规范操作过程165

8.3.3机器人码垛生产线及辅助设备165

本章小结168

思考与练习题169

第9章工业机器人应用3——焊接171

9.1认识焊接机器人171

9.1.1焊接机器人的分类171

9.1.2焊接机器人的功能173

9.1.3焊接机器人的结构174

9.1.4焊接机器人的发展前景177

9.2典型的焊接机器人177

9.3焊接机器人的操作179

9.3.1相关程序知识179

9.3.2焊接机器人规范操作过程181

9.3.3机器人焊接生产线及辅助设备182

本章小结184

思考与练习题185

第10章工业机器人应用4——装配186

10.1认识装配机器人186

10.1.1装配机器人的分类186

10.1.2装配机器人的功能188

10.1.3装配机器人的结构189

10.1.4装配机器人的发展前景192

10.2典型的装配机器人193

10.3装配机器人的操作194

10.3.1装配机器人的典型作业任务194

10.3.2机器人装配生产线及辅助设备201

本章小结202

思考与练习题203

参考文献2052100433B

内容简介

《检测技术基础及应用》主要讲述了检测技术的基本概念、理论基础、技术方法和应用实例。《自动化工程师职业培训丛书:检测技术基础及应用》系统地介绍了检测技术的基本概念、理论基础、技术方法和应用实例。《自动化工程师职业培训丛书:检测技术基础及应用》共九章，第一、二章主要介绍测量的基本概念及传感器的基础；第三至第八章主要介绍温度，力，流量，物位、位移，电量，生化量的测量方法及测量传感器，第九章主要介绍光电、光纤、CCD等其他类型的传感器。

《自动化工程师职业培训丛书:检测技术基础及应用》侧重于基础知识的介绍，内容通俗易懂，适当介绍了提高部分，有利于检测技术从入门到提高的进阶学习。按温度，力，流量，物位、位移，电量，生化量，其他量等被测量把传感器分为七大类，形式新颖，分类方法独特，便于读者按分类进行学习、理解和应用。七大类传感器的介绍详略得当，既突出重点，又照顾大局。全书以技能训练为主，强调实际应用，列举了大量的应用实例。2100433B