工业机器人的通用驱动模块接口

《工业机器人的通用驱动模块接口》（GB/T 38560-2020）规定了工业机器人通用驱动模块的设计原则和模块化结构设计要求。该标准适用于模块化工业机器人通用驱动模块的设计和开发。

参考资料：

工业机器人的通用驱动模块接口编制进程

• 标准计划

2017年5月4日，国家标准计划《工业机器人的通用驱动模块接口》（20170049-T-604）下达，项目周期24个月，由中国机械工业联合会提出，TC159（全国自动化系统与集成标准化技术委员会）归口上报，TC159SC2（全国自动化系统与集成标准化技术委员会机器人与机器人装备分会）执行，主管部门为中国机械工业联合会。

• 发布实施

2020年3月6日，国家标准《工业机器人的通用驱动模块接口》（GB/T 38560-2020）由中华人民共和国国家市场监督管理总局、中华人民共和国国家标准化管理委员会发布。

2020年10月1日，国家标准《工业机器人的通用驱动模块接口》（GB/T 38560-2020）实施。

工业机器人的通用驱动模块接口制定依据

国家标准《工业机器人的通用驱动模块接口》（GB/T 38560-2020）依据中国国家标准《标准化工作导则—第1部分：标准的结构和编写规则》（GB/T 1.1-2009）规则起草。

工业机器人的通用驱动模块接口起草工作

主要起草单位：遨博（北京）智能科技有限公司、首都师范大学、常州易尔泰智能传动技术有限公司、博众精工科技股份有限公司、清能德创电气技术（北京）有限公司、长春禹衡光学有限公司、北京航空航天大学、深圳吉阳智能科技有限公司、苏州中德睿博智能科技有限公司、清华大学、安徽配天机器人技术有限公司、北京机械工业自动化研究所有限公司。

主要起草人：邵振洲、魏洪兴、娄威、李煜、关永、谈金东、邹翼波、王健、张俊丰、王泽涵、胡磊、李永东、杨书评、朱宏伟、施智平、王瑞、曹俊、肖曦、杨尚、黄永衡。

参考资料：

《工业机器人的通用驱动模块接口》（GB/T 38560-2020）有利于简化工业机器人设计和应用开发，降低使用成本，有助于对工业机器人的机械结构、电气接口和通信总线进行规范，设计和开发通用模块化组件，提高工作效率，促进机器人等机电设备的产业化发展，推进和谐社会的建设。

通用公共无线接口是一套技术规范，在无线基站划分为无线设备控制中心（REC，Radio Equipment Control）和无线设备（RE，Radio Equipment）两部分的基础上，定义了两者之间的接口 。

CPRI是通信业界的数家厂商合作的结果。制定技术规范的参与方有爱立信、华为、NEC、北电网络和西门子。第一版的规格书在2003年9月30日发布于CPRI的官方网站。

通用公共无线接口（CPRI）联盟是一个工业合作组织，致力于从事无线基站内部无线设备控制中心（简称REC）及无线设备（简称RE）之间主要接口规范的制定工作。发起成立CPRI 组织的公司包括：爱立信、华为、NEC、北电网络及西门子公司，CPRI对其它组织和厂家开放。

通用接口适配器总体方案

所有测试仪器均通过接口适配器与待测设备相连，当待测对象发生改变时，只需根据待测设备端口信号特性切换矩阵开关和更换相应的调理模块即可对其进行测试，进而大大提高系统的通用性和可扩展性。接口适配器主要由矩阵开关、数字信号调理模块和模拟信号调理模块组成。其主要功能是对数字、模拟等各种信号进行调理，使之满足测试仪器要求，同时也起到保护仪器安全的作用。其实现框图如图2所示。

通用接口适配器内部模块

1)矩阵开关设计

矩阵开关是接口适配器的重要组成部分，担负着控制信号流向的任务，是实现自动测试与提高通用性的关键。图3为待测端口到仪器端口映射过程示意图，其中A=(a₁，a₂，…，a_n)为待测端口，B=(b₁，b₂，…，b_n)为仪器端口，L为A，B的映射关系，M为A，C的映射关系，N为C，B的映射关系。从图3中不难看出，矩阵开关设计的关键在于映射关系M与映射关系N的确定。如果L已知，只需求得M或N任一映射关系，便可知另一映射关系。

2)模拟信号调理模块设计

模拟信号调理模块的主要作用是对模拟信号进行适当的调理，使其电压范围满足测量仪器输入电压要求。调理电路中采用了运算放大器芯片AD827。该芯片最高带宽为50MHz，芯片内部集成了2片运放，分别用来进行信号放大平移和衰减。模拟信号调理电路如图4所示。

图4中左半部为第1个环节，输入为V1，输出为V2，其作用是对微弱信号进行放大。右半部为第2环节，这个环节是信号衰减环节，其最大增益为1，通过调节电位器，可以将信号最小衰减为0。

3)数字号调理模块设计

数字信号调理模块采用SN74ABT16245作为驱动芯片，通过开关K₁和K₂可控制信号方向，如果T/R₁和T/R₂均为高电平，则信号方向为A₀～A₁₅到B₀～B₁₅；如果T/R₁和T/R₂均为低电平，则信号方向为B₀～B₁₅到A₀～A₁₅。数字信号调理电路如图5所示。

它可以使系统软件查询已安装的Flash Memory器件的各种参数，包括器件阵列结构参数、电气和时间参数以及器件支持的功能等。利用CFI可以不用修改系统软件就可以用新型的和改进的产品代替旧版本的产品。例如：如果新型的Flash Memory的擦除时间只有旧版本的一半，系统软件只要通过CFI读取新器件的擦除时间等参数，修改一下定时器的时间参数即可。

简单说就是：

1.使得软件和硬件升级更加方便。

2.使得不同厂商之间的硬件兼容性更好，也就是如果都支持了CFI，很多时候，可以实现底层硬件的互换。

比如，软件是基于CFI的，那么底层硬件的flash，换了另一厂商的，，而上层软件就不需要改动，也可以工作。