工业机器人编程与调试(ABB)内容简介

本书根据高等职业教育的特色和要求，采用项目化方式进行内容设计和编写，项目内容由浅入深，每个项目由多项任务组成，在任务中进行相关知识点的介绍，体现了教、学、做一体化的理念。 本书内容围绕机器人基本工作站展开。全书共6个项目计17个任务，主要内容包括配置机器人参数、机器人轨迹编程、模拟焊接功能的实现、码垛编程、机器人仿真工作站的建立和搬运编程。所选项目具有典型性、实用性和可操作性，难度适中。 本书可作为高职高专院校机电一体化技术、工业机器人技术和电气自动化技术等专业用教材，也可作为成人高等院校相关专业及专业培训用教材，还可作为机电工程人员和爱好者的参考用书。

项目一配置机器人参数1

任务一配置机器人系统1

任务二配置机器人通信10

项目二机器人轨迹编程21

任务一操作机器人运动到指定位置22

任务二建立工具坐标系和工件坐标系30

任务三使用基本运动指令完成轨迹编程41

项目三模拟焊接功能的实现51

任务一组建焊接工作站模型51

任务二仿真软件自动轨迹编程63

任务三轨迹程序导入与调试运行70

项目四码垛编程76

任务一编程思路设计77

任务二使用指令编程80

任务三示教点及码垛功能的运行调试89

项目五机器人仿真工作站的建立95

任务一工具机械装置的建立96

任务二传送带功能的建立105

任务三工作站逻辑的设置110

项目六搬运编程117

任务一编程思路设计118

任务二使用指令编程120

任务三示教点及搬运功能的运行调试124

参考文献130

本书以ABB工业机器人为例，介绍了工业机器人基础操作与编程知识，同时根据智通培训学院多年的工业机器人教学经验提炼出ABB工业机器人的操作与编程技巧，便于读者更快适应实际工作需要。本书适合职业院校工业机器人相关专业学生和从事自动化工作的技术人员使用。

本书对接工业机器人操作与编程调试典型工作任务，基于典型工作任务的职业行动和工作元素开发课程。本书适合有志于在ABB机器人应用领域发展的零基础技术人员自学使用，以及机器人培训机构、企业内部机器人培训使用，也可作为职业院校工业自动化、工业机器人技术、机电一体化、智能制造专业或相近专业的教材。本书针对机器人操作与编程调试，在配套实训设备的帮助下，从明确任务、分析任务、制定计划、实施计划、检查控制到评价反馈的整个过程，让学生获得工作过程知识（包括理论与实践知识）并掌握操作技能，清楚工作对象、工具材料、工作方法、劳动组织方式和工作要求等各种要素及其相互关系，整体化地解决综合性专业问题的能力。

第 1 章 工业机器人概述 001

11 工业机器人发展历史 001

12 工业机器人分类 003

13 工业机器人常见应用场景 005

14 工业机器人结构组成与性能参数 006

15 ABB 工业机器人 011

课后练习题 015

第 2 章 ABB 工业机器人基本认知 016

21 IRB 1200 工业机器人拆箱 016

22 IRB 1200 的搬运与安装 018

23 IRB 1200 硬件结构 021

24 Robotstudio 软件 023

课后练习题 024

第 3 章 ABB 工业机器人基本操作 025

31 RobotStudio 软件的安装与界面介绍 025

311 RobotStudio 安装步骤 025

312 RobotStudio 安装失败原因与处理办法 028

313 RobotStudio 软件界面 034

32 在 RobotStudio 上创建一个最简单的 虚拟工作站 036

33 示教器界面 041

331 界面功能概述 041

332 设定示教器语言 043

333 设定控制系统日期和时间 045

34 三种手动操纵动作模式 046

341 手动操纵界面与坐标系 046

342 单轴运动模式 049

343 线性运动模式 050

344 重定位运动模式 051

35 急停与解除恢复 055

36 伺服电动机的制动解除 056

37 更新转数计数器 057

课后练习题 059

第 4 章 ABB 运动指令的编程应用 060

41 系统的备份与恢复 060

42 系统的重启类型与应用场景 065

43 MoveAbsJ 指令 067

431 创建我的第一个 RAPID 程序 067

432 两种工作模式下的程序运行 072

433 位置数据的查看与示教修改 076

434 运动至程序指令目标位置的两种方式 079

44 MoveJ 指令 080

45 MoveL 指令 080

46 MoveC 指令 081

47 RobotStudio 软件模型创建与特征点捕捉 083

48 靠近奇异点与轴配置错误的处理办法 085

49 RAPID 程序结构与程序数据类型 086

410 RAPID 程序的备份与加载 089

课后练习题 091

第 5 章 工件坐标系与工具坐标系 092

51 工件坐标系与 Wobjdata 数据 092

511 Wobjdata 数据的创建与定义 092

512 Wobjdata 的用途 095

52 工具坐标系与 Tooldata 数据 096

521 Tooldata 数据的创建与设定 096

522 自定义工具坐标系的用途 101

课后练习题 102

第 6 章 ABB 工业机器人的 I/O 系统配置 104

61 标准板卡类型 104

62 DSQC 652 板卡与数字信号配置 112

621 DSQC 652 板卡的配置 112

622 DI 信号的配置与电气接线