惯性测量单元

惯性测量单元是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。一般的，一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺，加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。在导航中有着很重要的应用价值。

惯性测量单元背景技术
惯性测量单元造价信息
惯性测量单元工作原理
惯性测量单元测量单元
惯性测量单元常见问题
惯性测量单元文献
AMU-Lite 惯性测量单元的介绍
CMS300、 CMS390 惯性测量单元
源测量单元SMU应用

惯性测量单元基本信息

中文名	惯性测量单元	外文名	Inertial Measurement Unit
所属学科	自动控制、大数据	简称	IMU

惯性测量单元背景技术

利用三轴地磁计结合三轴加速度计，受外力加速度影响很大，在运动/振动等环境中，输出方向角误差较大,此外地磁传感器有缺点，它的绝对参照物是地磁场的磁力线,地磁的特点是使用范围大，但强度较低，约零点几高斯，非常容易受到其它磁体的干扰，如果融合了Z轴陀螺仪的瞬时角度，就可以使系统数据更加稳定。加速度测量的是重力方向，在无外力加速度的情况下，能准确输出ROLL/PITCH两轴姿态角度并且此角度不会有累积误差，在更长的时间尺度内都是准确的。但是加速度传感器测角度的缺点是加速度传感器实际上是用MEMS技术检测惯性力造成的微小形变，而惯性力与重力本质是一样的,所以加速度计就不会区分重力加速度与外力加速度，当系统在三维空间做变速运动时，它的输出就不正确了。

陀螺仪输出角速度，是瞬时量，角速度在姿态平衡上是不能直接使用，需要角速度与时间积分计算角度，得到的角度变化量与初始角度相加，就得到目标角度，其中积分时间Dt越小，输出角度越精确,但陀螺仪的原理决定了它的测量基准是自身，并没有系统外的绝对参照物，加上Dt是不可能无限小,所以积分的累积误差会随着时间流逝迅速增加，最终导致输出角度与实际不符，所以陀螺仪只能工作在相对较短的时间尺度内。

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惯性测量单元造价信息

市场价

信息价

询价

材料名称	规格/型号	市场价（除税）	工程建议价（除税）	品牌	单位	税率	供应商
信号处理单元	DH-GSTN5600	查看价格	查看价格		台	13%	海湾安全技术有限公司
保安单元	APF15(自复)	查看价格	查看价格	三信	只	13%	三信国际电器无锡有限公司
保安单元	类型:小华为;	查看价格	查看价格	恒信	只	13%	北京晨信恒瑞科技有限公司
基本单元	FX3UC-16MT/D	查看价格	查看价格	三菱	个	13%	安徽德曼研磨材料有限公司
基本单元	FX3U-16MT-DS	查看价格	查看价格	三菱	个	13%	安徽德曼研磨材料有限公司
基本单元	FX3U-16MR/DS	查看价格	查看价格	三菱	个	13%	安徽德曼研磨材料有限公司
基本单元	FX3G-14MT/ESS	查看价格	查看价格	三菱	个	13%	湖南中巨自动化设备有限公司
基本单元	FX3UC-32MT-LT-2	查看价格	查看价格	三菱	个	13%	湖南中巨自动化设备有限公司

材料名称	规格/型号	除税信息价	含税信息价	单位	地区/时间
接口单元		查看价格	查看价格	个	湛江市2005年2月信息价
键控单元	2×FN-16L8K	查看价格	查看价格	个	湛江市2005年1月信息价
接口单元		查看价格	查看价格	个	湛江市2005年1月信息价
键控单元	AFN-16L8K	查看价格	查看价格	个	湛江市2005年1月信息价
键控单元	3×FN-16L8K	查看价格	查看价格	个	湛江市2005年1月信息价
键控单元	4×FN-16L8K	查看价格	查看价格	个	湛江市2005年1月信息价
广播录放单元	GGA4551	查看价格	查看价格	台	湛江市2005年2月信息价
联动扩展单元	AFN5041E/16	查看价格	查看价格	个	湛江市2005年1月信息价

材料名称	规格/需求量	报价数	最新报价（元）	供应商	报价地区	最新报价时间
惯性基础	1.减震台座尺寸(mm)1000×600×200 2.减震台座重量(kg)300 3.水泵重量(kg)124\|4个	3	查看价格	天津市兄弟减震器科技有限公司	广东	2022-11-09
惯性基础	1.减震台座尺寸(mm)1400×900×300 2.减震台座重量(kg)945 3.水泵重量(kg)4752.参数:48端口千兆以太网电接口模板(RJ45)\|3个	3	查看价格	天津市兄弟减震器科技有限公司	广东	2022-11-09
惯性基础	1.减震台座尺寸(mm)1400×900×300 2.减震台座重量(kg)945 3.水泵重量(kg)6022.参数:48端口千兆以太网电接口模板(RJ45)\|3个	3	查看价格	天津市兄弟减震器科技有限公司	广东	2022-11-09
惯性基础	1.减震台座尺寸(mm)1300×730×250 2.减震台座重量(kg)593 3.水泵重量(kg)357\|4个	3	查看价格	天津市兄弟减震器科技有限公司	广东	2022-11-09
惯性基础	1.减震台座尺寸(mm)1260×1000×320 2.减震台座重量(kg)1008 3.水泵重量(kg)8602.参数:48端口千兆以太网电接口模板(RJ45)\|4个	3	查看价格	天津市兄弟减震器科技有限公司	广东	2022-11-09
测量仪表	ACR330ELH智能电力测量控制单元\|50台	3	查看价格	安科瑞电气有限公司	广东深圳市	2021-06-25
电力参数测量单元模块	详见图纸\|28套	1	查看价格	广东忠业电气有限公司	全国	2022-03-15
测量控制单元	BGK-Micro-40\|1台	1	查看价格	基康科技有限公司	广东广州市	2010-11-27

惯性测量单元工作原理

惯性测量装置IMU属于捷联式惯导，该系统有三个加速度传感器与三个角速度传感器（陀螺）组成，加速度计用来感受飞机相对于地垂线的加速度分量，角速度传感器用来感受飞机的角度信息，该子部件主要有两个A/D转换器AD7716BS与64K的E/EPROM存储器X25650构成，A/D转换器采用IMU各传感器的模拟变量，转换为数字信息后经过CPU计算后最后输出飞机俯仰角度、倾斜角度与侧滑角度，E/EPROM存储器主要存储了IMU各传感器的线性曲线图与IMU各传感器的件号与序号，部品在刚开机时，图像处理单元读取E/EPROM内的线性曲线参数为后续角度计算提供初始信息。IMU的具体实物见图。

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惯性测量单元测量单元

惯性测量单元(IMU)是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。

为了提高可靠性，还可以为每个轴配备更多的传感器。一般而言IMU要安装在被测物体的重心上。

IMU大多用在需要进行运动控制的设备，如汽车和机器人上。也被用在需要用姿态进行精密位移推算的场合，如潜艇、飞机、导弹和航天器的惯性导航设备等。

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惯性测量单元常见问题

整体与单元

在三桩承台的界面中切换便于调整三桩承台的钢筋调整钢筋方向和编辑承台钢筋。
单元楼梯对单元大门怎么化解

大门对着楼梯很不好。这属于传统风水学上的“牵牛煞”又俗称“牵鼻水”或“下楼势”。在台湾、港澳、新加坡也称为 “牵牛冲”。大门是非常讲究的，大门不能直接对窗、大门不能直接对厨房（上水）或对卫生间（下水）...
单元楼梯对单元大门怎么化解

大门对着楼梯很不好。这属于传统风水学上的“牵牛煞”又俗称“牵鼻水”或“下楼势”。在台湾、港澳、新加坡也称为“牵牛冲”。大门是非常讲究的，大门不能直接对窗、大门不能直接对厨房(上水)或对卫生间(下水)，...

惯性测量单元文献

基于惯性测量单元的数字铁饼设计及数据处理算法研究

格式：pdf

大小：260KB

页数： 4页

评分： 4.7

为了精确检测铁饼投掷的运动特征参数,设计了一种基于MEMS惯性测量单元和STM32F103微处理器的数字铁饼系统,阐述了系统传感单元选择与配置、硬件电路设计和软件设计。针对铁饼竞技运动对数据精度的要求,通过对陀螺仪静态漂移误差的分析,给出一种补偿MTi陀螺仪随机漂移误差的Kalman算法。利用数字铁饼可以定量分析铁饼投掷过程中的运动特征,为运动员训练提供科学的依据。

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单元七建筑施工测量

格式：pdf

大小：260KB

页数： 14页

评分： 4.5

单元七建筑施工测量项目一施工测量基本工作一、应知部分 (一) 施工测量概述 1.施工测量内容施工测量是指把图纸上设计好的建（构）筑物位置（包括平面和高程位置）在实地标定出来的工作，即按设计的要求将建（构）筑物各轴线的交点、道路中线、桥墩等点位标定在相应的地面上。这项工作又称为测设或放样。这些待测设的点位是根据控制点或已有建筑物特征点与待测设点之间的角度、距离和高差等几何关系，应用测绘仪器和工具标定出来的。因此，测设已知水平距离、测设已知水平角、测设已知高程是施工测量的基本工作。施工测量贯穿于整个施工过程中。其主要内容有：（1）施工前建立与工程相适应的施工控制网。（2）建（构）筑物的放样及构件与设备安装的测量工作。以确保施工质量符合设计要求。（3）检查和验收工作。每道工序完成后，都要通过测量检查工程各部位的实际位置和高程是否符合要求，根据实测验收的记录，

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AMU-Lite 惯性测量单元的介绍

AMU-Lite惯性测量单元

3轴陀螺传感器和加速度传感器

它是一种紧凑的姿态角度检测器/惯性测量装置，可以在动态环境下并入并输出横滚角和俯仰角。

每个传感器的温度特性和卡尔曼滤波器校正，可以高精度地获取姿态信息和惯性测量信息。

特点：

紧凑轻便

尺寸：53×32×19.5毫米重量：小于40克

角度测量

动态环境下稳定的俯仰角, 横滚角测量。

通讯方式

从3种类型的CAN，RS232，RS422中选择。

准备多个输出周期，并在系统中可以组合选择。

演示软件

根据演示软件（包括主机），角度，角速度，

加速度的测量数据可以由PC取出。

应用领域：

* 船舶运动测量，姿态测量

* 汽车和摩托车的位置测量

* 机器人姿态控制

* 农机自主旅游

* UAV，水下机器人姿态控制

* 施工机械定向测量

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CMS300、 CMS390 惯性测量单元

CMS300， CMS390是一种新的集成MEMS惯性

Silicon Sensing公司的“Combi-Sensors”组合高性能单轴角速率和双轴线性加速度测量在一个小的表面安装包装。它包括两个离散MEMS用专用控制ASIC传感器单陶瓷LCC封装。输出传感器数据到SPI®数字接口。动态范围和所有三个通道的带宽可以独立进行由用户选择以获得很佳灵敏度。二包装配套可用;部件号CMS300（Flat）和CMS390（正交）。

本数据表涉及CMS300， CMS390部分。 CMS300提供平面外（Z轴垂直于PCBA）角速率检测和两个平面轴（X和Y平行于PCBA）线性加速度感测。CMS390提供平面内角速率检测（Z轴）平行于PCBA）和两个线性轴X轴平行（平面）的加速度PCBA和Y轴垂直（平面外）到PCBA。

CMS300， CMS390作为PCBA表面贴装提供标准的LCC陶瓷封装器即是密封提供全面环保保护和EMC屏蔽。

特征：小（10.4 x 6.7 x 2.7毫米，10.4 x 6.0 x 2.2毫米）

* 经证实且坚固的硅MEMS振动环陀螺仪和双轴加速度计

* 优于温度偏差（1.75°/ s，30mg）

* 平面和正交安装选项（CMS300和CMS390）

* 用户选择的动态范围（150°/ s，300°/ s，2.5g和10g）

* 数字（SPI®）输出模式

* 用户可选带宽（速率; 45,55,90或110Hz加速; 45，62，95或190Hz）

* 范围和带宽可独立选择每个轴

* 3.3V电源低功耗（8mA）

* 高冲击和振动抑制

* 温度范围-40 + 125°C

* 密封陶瓷LCC表面贴装封装温度和湿度阻力

* 积分温度传感器

* 符合RoHS标准

应用领域：* 测量和控制

* 导航和个人导航

* 惯性测量单位

* 倾角仪/倾斜传感器

* 低成本AHRS和态度测量

* 调平

* 机器人技术

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源测量单元SMU应用

源测量单元（SMU）可以提高生产效率，完成更全面的特性测试，并提高测试系统整体性能。吉时利数字源表源测量单元（SMU）仪器实现宽范围电子测试应用，包括半导体特性分析，工艺开发和制造；便携式无线设备等电子成品的生产测试；HBLED和太阳能电池等电子器件的QA/FA；适于纳米技术应用的石墨烯等高级材料的研究。

SMU已经广泛使用于工业中，并且成为了许多自动化测试系统中的常用组成部件。2100433B

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