关节臂是关节臂测量仪和便携式三坐标的一种简称。
–现场测量:可用于车间现场或计量实验室,在现场进行测量。
–重大物体测量:对模具、大型机器、飞机、汽车等大或重的产品的三坐标测量。
–在线检测:传统设备无法比拟的柔性。
–设备检修:可用于大型设备如飞机、汽车、潜艇、发电机等变形或磨损的检测。
–质量检测:采用INFINITE2.0对产品进行计算机辅助检测,可及时发现产品与原始设计间 的误差,以便改进产品设计和制造工艺,提高产品质量。
-Infinite柔性测量臂(PCMM)
-PowerINSPECT Lite测量软件
-可拆卸ZERO-G双平衡杆系统
-快速安装盘及开关磁铁
-标准测头
-美国国家标准局(NIST)可跟踪校准长度尺
-防震包装箱
主要可以是便携式三坐标的一种,其特点是:
最新推出的关节臂测量机,可无限旋转并配有无线通讯系统
INFINITE2.0高精度关节臂测量机
INFINITE 2.0测量系统是ROMER推出的最新关节臂式测量系统,是迄今为止最便于使用、并且精度最高的测量系统。采用新型把手并拥有众多技术特征 – 采用获得专利的无限旋转技术、可快速更换测头,并具有独有的无线连接和电池供电功能 - 整个系统具有绝佳的便携性和测量功能。INFINITE 2.0 Plus系列,具备不可超越的重复性和空间精度,是完成各种苛刻测量任务的理想工具。ROMER还为每个测量臂提供了NIST校准标准认可的现场系统校准。这使得操作人员方便的进行校验,并为了ISO或供应商评定需要提供相关的性能指标证书。
INFINITE 2.0 7轴测量系统,配备新型的非接触激光扫描头,将便携式测量系统的灵活性与激光扫描实时完成曲面检测结合在一起,成为一套完整的交钥匙方案。是完成大尺寸、不便于移动、难于接近特征区域、柔性、易碎或者是软的工件的理想检测方案。相对其它激光扫描测头,ScanShark能够以25倍的速率超出,是完成大尺寸、复杂区域的理想测量方案,并能够产生数据点云完成逆向工程应用。
1. 获得专利的主轴无限旋转技术,允许检测难以到达的区域。
2. 利用配备桥式测量机的TESA动态多线式测头,帮助你获得无以超越的测量性能。碳纤维测头可以进行测头的自动识别。
3. 新型、更小尺寸、更便于把握的把手,具备LED工作灯和一个整合的数码相机,允许操作人员对测量的初始化进行图形化建档。
4. 新型无限旋转把手 – 可在肘部和前臂进行把手的旋转,提供了两个低摩擦的把手位置,更加符合人体工程设计。旋转把手允许测量系统在操作者手中"游动",能够达到最好的精度并减少操作人员的疲劳。
5. Heidenhain编码器,根据我们的特定要求定制,提供了"宽轨迹"轴承支撑,提高了系统的性能。
6. 先进的碳纤维臂身,坚固、重量轻、温度稳定性好,并提供了贯穿整个产品使用周期的长久保证。
7. 提升性能、小尺寸的Zero-G平衡系统,减少了操作人员的疲劳,提供了在所有位置毫不费力的控制,包括中心线上下。
8. 经过改进的802.11g WIFI连接 - 相对蓝牙技术,信息传送可以6倍更广、50倍更快 - 允许操作人员把电脑放置在最方便的位置。
9. 锂电池允许现场检测,不需要交流电源或者电缆。采用密封电池罩避免电池箱进灰尘,以及意外的电池移动。
10. 快速固定型测头保护套,用于存放系统三个备用测头,并使得测头更换安全与快速。
11. 万能固定卡盘,能够固定在各种基座上,包括磁力表座使得固定座更小,同时简化了系统的设置。
测量范围(六轴) | 点重复精度 | 空间长度精度 | 测量空间 |
1.2m | 0.010mm | 0.015mm | 0.9m^3 |
1.8m | 0.016mm | 0.023mm | 3m^3 |
2.4m | 0.020mm | 0.029mm | 7m^3 |
2.8m | 0.029mm | 0.041mm | 12m^3 |
3.0m | 0.034mm | 0.050mm | 14m^3 |
3.6m | 0.050mm | 0.068mm | 24m^3 |
工作环境:0-46℃
环境湿度:95%(非压缩)
保护:满足1P64标准
允许角加速度:>105rad/S2.93/68/eec
震动:(55 to 2000HZ)<100m/s2(IEC68-2-6)
碰撞:(6ms),<1000m/s2(IEC68-2-27)
电源:100-240VAC,50、60Hz0.8A
认证:CE
机械系统如移动机器人、机械臂等在运动过程中通常会受到随机干扰.针对随机激励下单连杆柔性机械臂的数学建模和控制问题,目前还没有相关的研究.本文引入随机干扰,建立了一个具有未知参数的随机动力学模型.然后通过坐标变换,将该模型化成一个4阶系统.在此基础上,结合自适应理论,动态面方法和Lyapunov方法,设计了一种新的控制器.这种控制器有效地避免了传统方法中的过参数估计和复杂性爆炸的问题,同时可以保证跟踪误差在均方意义下任意小,且闭环系统的所有信号依概率有界.最后通过一个仿真例子验证了本文理论的有效性.
为解决三关节空间机械臂能耗最小路径规划问题,给出了空间机械臂能耗函数,将其视为各关节角函数的泛函,从而将能耗最小路径规划问题转化成了固定边界的泛函求极值问题。利用变分法求出了能耗最小路径的微分方程组。利用上三角矩阵逆矩阵的表示式,将微分方程组转化成以标准状态方程的形式表示的微分方程组。与微分几何的方法相比,这种方法避免了逆矩阵的运算,使转化过程的运算更加简单。针对一组三关节机械臂参数,利用Matlab进行了仿真,求出了以标准状态方程的形式表示的微分方程组初值问题的解。利用随机搜索方法通过初值问题的解得到了边值问题的解,实现了能耗最小路径规划,并证实了变分法的可行性。
关节臂式三维柔性测量臂是世界上最先进的便携式测量系统之一。在便携式三坐标测量机的市场上,它以稳定性高,性价比高而著称。
1) 便携性:轻便易携带,满足随时随地测量需要(仅4公斤左右)
2) 功能齐全:可进行几何元素、三维坐标、形位公差、曲线曲面测量和扫描、逆向工程、CAD数模与实际零件比对检测、装配,夹具检测、检具检测、管子测量,金属薄壁件测量
3) 测量无死角:内置平衡设计,6个自由度让您实现任意空间点位置和隐藏点的测量
4) 测量范围宽广:您可以选择2.6米至4.2米测量范围,并可以扩展到更大范围的测量
5) USB数据接口:通用数据线缆,并且可以实现热插拔
6) 温度补偿系统:内置温湿度传感器,保证在任何温湿度下实现高精度稳定测量
7) 可与多种通用的商业软件配合使用:PowerINSPECT、MasterCAM、Rhinoceros、AlphaCAM、Capps-NT
光电式数字化无导轨在线三坐标测量机是国家中长期科学技术发展规划中计量测试仪器发展方向、重点项目建议之一。关节臂式柔性三坐标测量机具有结构简单、量程大、体积小、价格低廉、安装方便、易于操作、能够在现场在线使用、便携等优点,具有广泛应用前景。我国还没有这种测量机生产,国外生产的测量机也存在精度低的问题。本项目着重研究关节臂式柔性三坐标测量机的关键技术,包括理想的和有误差的关节臂式测量机的数学模型建立,减小臂的弯曲和热变形、臂的运动误差的方法,臂的弯曲和热变形检测和补偿技术,关节臂的运动误差检测和补偿技术,关节尺寸受到限制情况高精度测角方法、关节臂的实际参数精确标定方法,数据处理和误差补偿软件的开发,总体性能、精度评定和检测方法等。并通过这些研究为研制精度比国外现有测量机高、价格比其低、有自主知识产权的关节臂式柔性三坐标测量机做好技术准备。 2100433B
批准号 |
50475116 |
项目名称 |
关节臂式柔性三坐标测量机关键技术的研究 |
项目类别 |
面上项目 |
申请代码 |
E0511 |
项目负责人 |
张国雄 |
负责人职称 |
教授 |
依托单位 |
天津大学 |
研究期限 |
2005-01-01 至 2007-12-31 |
支持经费 |
25(万元) |