半导体机械手

翻新流程

入库外观检查和评估：

a. 登记机械手出厂序列号及其他信息，如果发现运输导致损坏或明显的损坏，对其进行拍照记录。

b. 进行机械、电气、气路以及软件检查，包括各轴运动、I/O板、传感器、通讯以及真空。

c. 检查文件以及状态。

更换和翻新：

a. 重新组装丝杠或滚珠丝杠。 b. 更换所有传送同步皮带。

c. 更换所有轴承，清理直线导轨，重新上润滑油。 d. 更换柔性电缆。

e. 更换气动元件包括阀、传感器、气管及其他配件。

检查如有需要则更换：

a. 检查及测试Z轴马达、驱动机构和制动器，如有需要更换。

b. 检查和测试Z轴原点和限位传感器，如有需要更换。

c. 检查测试T轴马达和驱动机构，如有需要更换。

d. 检查和测试T轴原点和限位传感器，如有需要更换。

e. 检查测试R轴马达和驱动机构，如有需要更换。

f. 检查和测试R轴原点和限位传感器，如有需要更换。

g. 检查测试电缆，如有要求更换。

h. 检查测试内部电路板，如有需要更换。

i. 检查包括其他部件，如有需要更换或修复。2100433B

机械手可模仿人手和臂的某些动作，按固定程序实现抓取、装配、搬运等动作。它是最早出现的工业机器人，可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能代替人类完成危险作业。因此机械手广泛应用于易燃易爆物品的装配、搬运、拆卸、检测，以及消防灭火、反恐防暴等高度危险的环境。

传统的刚性机械手为获得良好的定位精度，尽量增加机械手构件的刚度来减少振动。由于高精度机械手的操作性受限于机械手的动挠度，这样导致定位工作滞后，机械手工作时能耗过大、运行速度低、负载能力差、驱动器的尺寸规格增大、成本增加等。为解决机械手操作的高速度与精确性的矛盾，柔性机械手应运而生。与传统刚性机械手相比，柔性机械手具有质量轻、体积小、速度高、负载能力强、能耗小、成本低等优点。

长期以来，机器人手臂的动力学分析一直是难以很好解决的问题，主要表现在数学建模复杂，运算量大，难以实现实时控制等方面。这样就限制了机器人的设计和应用性能，制约了精确的轨迹跟踪。而动力学仿真软件的应用无疑对提高机器人的设计性能、降低设计成本、减少产品开发时间提供了帮助，并为机械手的控制研究奠定了基础。

机器人手臂的动力学建模有很多种方法，最为常见的有基于Lagrange方程的方法、Kane方法、旋转代数法和Newton—Euler方法等。仿真软件也多种多样，如ADAMS、DADS、DISCOOS等。其中基于Lagrange方程的建模方法以编程方便，可以直接与通用的商业软件如ANSYS、ADAMS等对接而得到了广泛应用。而且它不涉及约束力，直接建立主动力与运动的关系，在机器人系统动力学特性的分析上有明显的优势。

英文名称：Robot Parts

机械手配件按照机械手的品牌的不同可以分为：哈镆机械手配件、天行机械手配件、有信机械手配件、精锐机械手配件、斯大机械手配件、德国威猛机械手配件等。

助力机械手分为：硬臂式助力机械手、软索式助力机械手、折臂吊、电动平衡吊、气动平衡吊、悬臂吊、墙壁吊。