摆动发动机双向摇摆发动机的框架结构

双向摇摆发动机的框架式结构类似于陀螺仪，将两台伺服系统分别安装在框架上和飞行器本体上，其转动轴分别与发动机摇摆轴和框架轴相连接，发动机通过轴承连接在框架上 。

我国运载火箭三级主发动机是在两台电液伺服系统的共同作用下，通过作动器实现发动机双向摆动，美国Peacekeeper弹道导弹第四级为实现弹道平移机动也采用摇摆推力室，这些都是改变推力的方向，使发动机的推力在其主轴的垂直方向产生侧向分力，形成控制力和控制力矩，实现航天器轨道改变。此外，提供发动机摇摆采用的液压伺服机构，关键部件电液伺服阀性能要求高、加工调试周期长、成本高，伺服阀对油液中的污染物比较敏感，提供相同功率需要伺服机构的质量大，这些因素都制约液压伺服机构在航天器上的应用。为解决发动机综合摆角小的问题，提出框架式结构的发动机双向摇摆的方案 。

英国发明了一种楔型活塞，工作时摇摆活动的发动机。这种发动机的活塞工作时不是上下运动，而是像摆钟式的向两边摇摆，使固定在飞轮上的曲轴旋转。这种新颖的发动机只需3个活动部件：一副活塞、一根曲轴和一个飞轮。与普通发动机相比，该机燃料可节省一半，体积缩小为八分之一，制造成本只有五分之一 。

摆动发动机又称摇摆发动机。整台发动机或推力室可绕转轴摆动的火箭发动机。摆动发动机提供推力矢量控制力矩。它可由两台以上的发动机并联组成机组，或由一台涡轮泵洪应4台可摆动的推力室组成四推力室发动机。摆动发动机可分为低压泵前整机摆动和高压泵后推力室摆动两种。固体火箭发动机常用喷管摆动进行推力矢量控制。摆动发动机提供的控制力矩大，发动机比冲几乎役有损失、在液体火箭上被广泛应用。发动机通过万向节(常平座)或万向架(常平架)与发动机机架或弹体承力构件连接，起摇摆与传递推力的作用 。

驱动发动机双向摇摆的两台电机安装在相互垂直的方向上，分别提供俯仰和偏航两个方向的转动控制力矩，两套伺服系统组成和原理相似，主要由动力部分、反馈环节、控制器三大部分组成。来自控制系统计算机的模拟指令电压u，与输出轴相连的角度传感器输出的反馈电压相减产生误差信号，经过控制算法得出输出量，并进行放大。最后通过输出口送给电机驱动器，产生电机的驱动电流。电机按控制量的大小和极性转动，并通过减速器使输出轴产生相应的力矩和速度。发动机或框架通过输出连接机构与伺服系统相连，发动机或框架的摆

动使角度传感器产生反馈电压的变化，使误差信号减小，从而形成位置负反馈，实现发动机(框架)按照指令规定的运动特性摆动，即达到发动机(框架)摆动跟踪指令变化之目的 。

提起摆动指数,我们有很多种构造方法,但它们的真实含义都相差无几。大部分摆动指数的曲线也非常相像。我们沿着价格图表的底部来做摆动指数的图线,把它局限于一条水平向的狭长区域里。不论价格是升、降,还是持平,摆动指数的区域基本上总是水平向发展的。不过, 摆动指数的峰和谷与价格图上的峰和谷同时出现。有些摆动指数的变化具有一个中间值,从而摆动指数所在的水平域可以分为上半部和下半部。根据算法的不同,在摆动指数的上下边界之内,既可以标志成从0到100的刻度,也可以标成从-1到 1的刻度。

摆动指数最重要的三种用途：

有三种情况，摆动指数最具效用。这三种情况对绝大多数摆动指数来说都是共同的。

1、当摆动指数的值达到上边界或下边界的极限值时，最有意义。如果它接近上边界,市场就处于所谓的“超买状态”；如果它接近下边界，市场就处于所谓的“超卖状态”。这两种读数都是警讯，表示市场趋势走得太远，开始有些脆弱起来。

2、当摆动指数处于极限位置，并且摆动指数与价格变化之间出现了相互背离现象时，通常构成重要的预警信号。

3、如果摆动指数顺着市场趋势的方向穿越零线，可能是重要的买卖信号。

在俄罗斯核潜艇“库尔斯克号”号打捞期间使用了由计算机控制的224个螺旋摆动缸，从而将潜艇举出了海平面。在戴姆勒奔驰太空公司(DASA)水下模拟装置四维直线与旋转试验中，使用了精度为十分之一度的特殊摆动液压缸。在荷兰国家所有铁路道岔控制中，全部采用了HKS螺旋摆动液压缸。我们最强大的螺旋摆动缸可将20辆大众Golf轿车从一边转到另一边。动力强劲、定位精准、易于控制，不管输出扭矩有多大，HKS摆动液压油缸几乎在每一需要高扭矩有限摆动运动的场合都得到了应用。例如：港口机械、工程机械、建筑机械、船舶配载及设备操作、井下工作、高空作业、海底勘探装置及近海平台、特种机器人、物流及交通运输、农林机械及设备、食品工业、烟草机械、制药工业和石油化工等领域。