MCBL伺服电机驱动器

MCBL伺服电机系统参数复杂，且因应用场合而有变化，详细可从官网查阅。基本配置参数，汇总成表如下所示：

与一般驱动器、伺服系统技术相比，MCBL直流伺服电机驱动器具有如下特点：

1.自适应功能：开机可自行调整PID系数，实现自动最优控制。

2.输入输出端子：输入输出进行光耦隔离，减少干扰。带控制使能、报警、转矩限制等功能，操作流程更规范化。

3.脉冲控制模式：采用差分驱动的脉冲接收方式，有效抑制干扰。可选的指令脉冲平滑滤波，平滑系统加减速运行过程。

4.速度控制模式：采用差分或者单端的模拟信号输入，加、减速度可设定，内部速度可调。

5.转矩控制模式：差分或者单端的模拟信号输入；速度稳定，加、减速可调整。

6.I/O通信接口：RS232通信接口，可由计算机、PLC等上位机进行控制和状态监视，部分产品可通过面板进行监控和操作，同时具备CAN总线接口。

7.完备的保护功能：具有完备的故障保护功能。可自动检查输入。提供过流保护（硬件/软件）；过压保护/欠压保护；霍尔故障保护；脉冲互锁功能；面板和上位机同步；超速/超载保护；相序错误保护；脉冲丢失保护等多种故障保护功能，防范于未然。可保存遍历10个历史故障内容。2100433B

广泛适用于喷绘、中小型雕刻、电子加工、数控机床、包装设备、纺织印刷等行业。在用户期望振动极小、超低噪音和高速度的设备中使用，效果尤佳。

如图1和图2所示，一种新型的纵切机控制系统，所述纵切机落刀、加油动作受继电器控制，所述纵切机上安装有数把刀具，所述的刀具速度位置由伺服电机控制，所述控制系统包括主控制器，还包括人机界面、伺服电机驱动器，输入输出控制单元，所述主控制器的输入端连接有上位机，上位机和主控制器之间通过工业以太网实现双向通讯，所述主控制器的输出端连接有伺服电机驱动器以及输入输出控制单元，所述主控制器和伺服电机驱动器之间通过高速驱动通讯接口DRIVE-CLiQ相互连接，所述主控制器和输入输出控制单元之间通过ProfibusDp总线实现双向通讯，所述输入输出控制单元通过远程I/O控制继电器；所述的主控器还和玻璃生产线上的横切机、缺陷监测机以及断板检测机之间采用TCP/IP形式进行数据通讯。

所述的主控制器为SimotionD425控制单元，SimotionD425里面集成了CU320，但是每个CU320最多只能控制6根轴，所以当多于6根轴的时候，就需要扩展额外CU320，《一种用于玻璃生产线纵切机的新型控制系统》需要10根轴，因此需要通过扩展一个CU320来控制4根轴。CU320通过ProfibusDp来实现和SimotionD425之间的数据交换。

所述伺服驱动器采用的是新一代的伺服驱动器SinamicsS120，伺服驱动器SinamicsS120具有模块化的设计，各模块间（包括控制单元模块、整流/回馈模块、电机模块、传感器模块和电机编码器等）通过高速驱动通讯接口DRIVE-CLiQ相互连接，伺服驱动器驱动的伺服电机自带编码器，形成闭环控制系统，定位精度高；

所述人机界面是SIMATICMP277面板，与主控制器SimotionD425之间通过ProfibusDp形成的工业以太网连接，完成系统参数和切割参数的设置以及系统状态的检测任务，此面板具有大屏幕、高亮度和高对比度的显示屏，从而极大地优化了操作员控制和监视。与常规使用按钮和指示灯来进行调速操作和监视相比，使用此人机界面可以直观的操控整个全自动纵切机控制系统，更易于操作员操作和监视。

所述输入输出控制单元为ET200M，和主控制器间SimotionD425通过ProfibusDp总线实现双向通讯，完成对DI/DO的控制；

所述主控制器SimotionD425和缺陷检测机、横切机通过工业以太网进行通信，采用TCP/IP的数据通讯形式，通过缺陷检测机传送过来的玻璃原板宽，拉边宽度，玻璃跑偏等数据判断纵切刀落刀的位置和跑偏跟踪，通过横切机传送过来的切痕位置，实现上下游纵切刀切换时正好切换在横切切痕上，不浪费板材。

如图3所示，所述TCP/IP协议是一组包括TCP协议和IP协议，UDP协议、ICMP协议和其他一些协议的协议组。TCP/IP协议基于OSI的七层参考模型构架，但只采用了其中的四层，根据传输层使用的协议不同，基于以太网的TCP/IP通信分为TCP和UDP两种。TCP（Transmission Control Protocol，传输控制协议）提供的是面向连接、可靠的字节流服务。当客户和服务器彼此交换数据前，必须先在双方之间建立一个TCP连接，之后才能传输数据。TCP提供超时重发，丢弃重复数据，检验数据，流量控制等功能，保证数据能从一端传到另一端。UDP（User Data Protocol，用户数据报协议）是一个简单的面向数据报的运输层协议。UDP不提供可靠性，它只是把应用程序传给IP层的数据报发送出去，但是并不能保证它们能到达目的地。由于UDP在传输数据报前不用在客户和服务器之间建立一个连接，且没有超时重发等机制，故而传输速度很快。为保证通信双方的可靠的无差错的数据交换，本项目采用前者来建立连接。

在TCP/IP网络应用中，通信的两个进程相互作用的主要模式是客户机/服务器（Client/Server）模式，即客户端向服务器发出请求，服务器接收到请求后提供相应的服务。在本项目中，需要建立两个TCP/IP连接，第一个TCP/IP连接是横切机和全自动纵切机进行通信，横切机作为服务器，全自动纵切机作为客户端，纵切机作为客户端主动请求服务器，判断横切切痕的位置，完成纵切机上下游的换刀，第二个TCP/IP连接是全自动纵切机和缺陷检测之间的连接，全自动纵切机作为客户端，缺陷检测作为服务器，纵切机请求缺陷检测服务器，完成读取玻璃宽度、拉边宽度、玻璃跑偏等数据的接收，并向服务器传送纵切刀的位置。

1.一种纵切机控制系统，所述纵切机落刀、加油动作受继电器控制，所述纵切机上安装有数把刀具，所述的刀具速度位置由伺服电机控制，所述控制系统包括主控制器，其特征在于：还包括人机界面、伺服电机驱动器，输入输出控制单元，所述主控制器的输入端连接有上位机，上位机和主控制器之间通过工业以太网实现双向通讯，所述主控制器的输出端连接有伺服电机驱动器以及输入输出控制单元，所述主控制器和伺服电机驱动器之间通过高速驱动通讯接口DRIVE-CLiQ相互连接，所述主控制器和输入输出控制单元之间通过ProfibusDp总线实现双向通讯，所述输入输出控制单元通过远程I/O控制继电器；所述的主控制器还和玻璃生产线上的横切机、缺陷监测机以及断板检测机之间采用TCP/IP形式进行数据通讯。

2.根据权利要求1所述的一种纵切机控制系统，其特征在于：所述主控制器为SimotionD425控制单元，内部集成CU320控制单元，所述CU320控制单元和SimotionD425控制单元之间通过ProfibusDp实现数据交换。

3.根据权利要求1所述的一种纵切机控制系统，其特征在于：所述伺服电机驱动器为SinamicsS120，与主控制器SimotionD425之间通过高速驱动通讯接口DRIVE-CLiQ相互连接；所述SinamicsS120采用模块化设计，包括控制单元模块、整流/回馈模块、电机模块、传感器模块和电机编码器，所述伺服电机自带编码器，形成闭环控制系统。

4.根据权利要求1所述的一种纵切机控制系统，其特征在于：所述人机界面为SIMATICMP277面板，与主控制器SimotionD425之间通过工业以太网连接，完成系统参数和切割参数的设置以及系统状态的检测任务。

5.根据权利要求1所述的一种纵切机控制系统，其特征在于：所述输入输出控制单元为ET200M，和主控制器间SimotionD425通过ProfibusDp总线实现双向通讯，完成对DI/DO的控制。

6.根据权利要求1所述的一种纵切机控制系统，其特征在于：所述主控制器SimotionD425和缺陷检测机、横切机通过工业以太网进行通信，采用TCP/IP的数据通讯形式。