ESP电子稳定装置

ESP系统包含ABS（防抱死刹车系统）及ASR（防侧滑系统），是这两种系统功能上的延伸。因此，ESP称得上是当前汽车防滑装置的最高级形式。ESP系统由控制单元及转向传感器（监测方向盘的转向角度）、车轮传感器（监测各个车轮的速度转动）、侧滑传感器（监测车体绕垂直轴线转动的状态）、横向加速度传感器（监测汽车转弯时的离心力）等组成。控制单元通过这些传感器的信号对车辆的运行状态进行判断，进而发出控制指令。有ESP与只有ABS及ASR的汽车，它们之间的差别在于ABS及ASR只能被动地作出反应，而ESP则能够探测和分析车况并纠正驾驶的错误，防患于未然。ESP对过度转向或不足转向特别敏感，例如汽车在路滑时左拐过度转向（转弯太急）时会产生向右侧甩尾，传感器感觉到滑动就会迅速制动右前轮使其恢复附着力，产生一种相反的转矩而使汽车保持在原来的车道上。当然，任何事物都有一个度的范围，如果驾车者盲目开快车，现在的任何安全装置都难以保全。

现在比较典型的汽车控制系统的结构，包括传统制动系统真空助力器、管路和制动器、传感器俨个轮速传感器、方向盘转角传感器、侧向加速度传感器、横摆角速度传感器、制动主缸压力传感器、液压调节器、汽车稳定性控制电子控制单元和辅助系统发动机管理系统。所以， ESP系统的开发有赖于以下几个关键技术的突破。

在系统中使用的传感器有汽车横摆角速度传感器、侧向加速度传感器、方向盘转角传感器、制动压力传感器及节气门开度传感器等，它们都是系统中不可缺少的重要部件。提高他们的可靠性并降低成本一直是这方面的开发人员追求的目标。

体积小、重量轻、低成本液压制动作动系统的结构设计。

软、硬件设计。由于的需要估计车辆运行的状态变量和计算相应的运动控制量，所以计算处理能力和程序容量要比系统大数倍。一般采用多结构。而软件的研究则是研究的重中之重，基于模型的现代控制理论已经很难适应这样一个复杂系统的控制，必须寻求性能较强的非线性控制算法。

通过完善控制功能。的与发动机、传动系的通过互联，使其能更好地发挥控制功能。例如自动变速器将当前的机械传动比、液力变矩器变矩比和所在档位等信息传给，以估算驱动轮上的驱动力。当识别出是在低附着系数路面时，它会禁止驾驶员挂低档。在这种路面上起步时，会告知传系应事先挂入二档，这将显著改善大功率轿车的起步舒适性。

ESP全称是：（Electronic Stability Program）。包含ABS及ASR，是这两种系统功能上的延伸。因此，ESP称得上是当前汽车防滑装置的最高级形式。是对旨在提升车辆操控表现的同时，有效的防止汽车达到其动态极限时失控的系统或者程序的统称。由于汽车制造商的策略不同，电子稳定装置的商品名称也不同。

ESP系统实际是一种牵引力控制系统，与其他牵引力控制系统比较，ESP不但控制驱动轮，而且可控制从动轮。如后轮驱动汽车常出现的转向过多情况，此时后轮失控而甩尾，ESP便会刹慢外侧的前轮来稳定车子；在转向过少时，为了校正循迹方向，ESP则会刹慢内后轮，从而校正行驶方向。

转向传感器、车轮传感器、侧滑传感器、横向加速度传感器、方向盘油门刹车踏板传感器等。这些传感器负责采集车身状态的数据。

将传感器采集到的数据进行计算，算出车身状态然后跟存储器里面预先设定的数据进行比对。当电脑计算数据超出存储器预存的数值，即车身临近失控或者已经失控的时候则命令执行器工作，以保证车身行驶状态能够尽量满足驾驶员的意图。

说白了ESP的执行器就是4个车轮的刹车系统，其实ESP就是帮驾驶员踩刹车。和没有ESP的车不同的是，装备有ESP的车其刹车系统具有蓄压功能。简单的说蓄压就是电脑可以根据需要，在驾驶员没踩刹车的时候替驾驶员向某个车轮的制动油管加压好让这个车轮产生制动力。另外ESP还能控制发动机的动力输出什么的，反正是相关的设备他都能插一腿！

与驾驶员的沟通，仪表盘上的ESP灯。

通过对不同车轮独立地实施制动，使车辆产生相应的回转力矩，来避免"漂出"和"甩尾"的产生。ESP通过横摆角度传感器，识别车辆绕垂直于地面轴线方向的旋转角度，侧向加速传感器识别车辆实际运动方向，若ESP判定为出现过度转向ESP将制动前轮防止出现甩尾并减弱过度的转向趋势稳定车辆，若ESP判定为出现不足转向，将制动内测前轮，使车辆进一步沿驾驶员转弯方向偏转从而稳定车辆。

Espruino是一种运行在微控制器上的交互式Javascript解释器，借助这一利器，你可以轻松快速地对微控制器进行编程。

Espruino开发板是预装Espruino软件的特殊定制电脑。该开发板提供丰富的功能和很好的电池续航时间。

在Espruino上编程使用的命令和在Arduino上使用的命令很相似，因此如果你可以在Arduino上编程的话，那在Espruino上编程也一定没问题。

只需要把Espruino开发板插到你的PC，Mac，或Raspberry Pi上，就可以马上在串口终端程序里编写JavaScript脚本了。(大部分的电脑都不需要另外安装程式)。

你写的函数既可以在一段时间之后执行，也可以在当一个输入信号状态发生改变的时候执行。当Espruino可以按照你的意图实现你要的功能的时候，键入save()，当下次再开机的时候，Espruino就会重新载入你上次保存的代码。

你甚至可以增加一个蓝牙模组，这样就可以透过无线对Espruino进行编程。

如果你只是为了给你的PC，Mac，Raspberry Pi增加一个IO扩展板的话，Espruino一样可以胜任!只要插上它，就可以透过你自己的应用程式或者发送由JavaScript命令组成的脚本来直接控制Espruino开发板上的IO资源。