CANopen​简介

CANopen是一种架构在控制局域网路(Controller Area Network, CAN)上的高层通讯协定，包括通讯子协定及设备子协定常在嵌入式系统中使用，也是工业控制常用到的一种现场总线。

CANopen是一种架构在控制局域网路(Controller Area Network, CAN)上的高层通讯协定，包括通讯子协定及设备子协定常在嵌入式系统中使用，也是工业控制常用到的一种现场总线。

CANopen 实现了OSI模型中的网络层以上(包括网络层)的协定。CANopen 标准包括寻址方案、数个小的通讯子协定及由设备子协定所定义的应用层。 CANopen 支援网络管理、设备监控及节点间的通讯，其中包括一个简易的传输层，可处理资料的分段传送及其组合。一般而言数据链结层及物理层会用CAN来实作。除了 CANopen 外，也有其他的通讯协定(如EtherCAT)实作 CANopen 的设备子协定。

CANopen由非营利组织CiA(CAN in Automaion)进行标准的起草及审核工作，基本的 CANopen 设备及通讯子协定定义在 CAN in Automation (CiA) draft standard 301. 中。针对个别设备的子协定以 CiA 301 为基础再进行扩充。如针对 I/O 模组的 CiA401 及针对运动控制的 CiA402。

以下是所有 CANopen 设备都要具备的功能:

通讯单元 处理和网络上其他模组通讯所需要的通讯协定。 设备的启动及重置由状态机(state machine)控制。状态机需包括以下的几个状态:Initialization, Pre-operational, Operational 及 Stopped。当接收到网络管理 (NMT) 通讯对象，状态机会转换到对应的状态。 对象字典 (Object Dictionary) 是一个有 16 位元索引 (Index) 的变量阵列。每个变量可以(但非必须)有 8 位元的子索引 (Subindex)。变量可用来调整设备的组态，也可以对应设备量测的资料或设备的输出。 当状态机设定为 operational 之后，设备的应用 (application) 部份就会实现设备预期的机能。此部份可以由对象字典中的变量调整其设定，而资料由通讯层传送或接收。

1.物理层非常稳定;2. 数据链路层可靠，因为相比其他所有总线，只有CAN可以做到达到汉明间距(Hamming Distanz)为6，能够检测报文里多达5个随机引入的位错误及15位突发性错误。3. 灵活，兼容性高;4. 可互操作性高;5. 价格低 (对于设备生产商来说);6. CAN产品尺寸小，节省空间;7.支持冗余备用

工作电压10-30Vdc 极性保护

消耗电流<20mA(24V电源) < 40mA(12V电源)

输出信号CANOpen数字通讯输出

通讯协议国际标准CANopen协议

分辨率/圈1-65535(16位)

连续圈数1-4096圈

货号BEN BE322SM58 CANopen SET联接方便设定(可以电脑设置)

重复精度重复性±2'(16位)

输出刷新周期可设定，最快达2ms

工作温度-25~70℃

储存温度-40~100℃

防护等级IP65

允许转速1000转/分(16位)

连接电1米10芯屏蔽电缆轴向后出，其余长度可订货

外形特征 夹紧法兰或同步法兰，金属外壳 (见外形尺寸附图)

转轴 夹紧法兰轴径10mm ,长度20mm，含D型平面，不锈钢材料，同步法兰轴径6mm ,长度10mm

输出接口(以BEN编码器canopen说明书为准)

CANOPEN编码器分为单圈，10位，12位，13位，16位。多圈24位，25位，28位

绝对值码盘，高精度全数字化，无需电池，无信号干扰、零点飘移之虞。

*高速数字通讯输出，高速度、高精度控制。

*绝对值输出，位置与速度控制的双闭环，更快更安全。

*总线型的输出形式，传输距离更远;可同时连接多个编码器，节省连接电缆和接口模块。

*国际标准CANopen协议。

*每圈16位的高分辨率码盘，最高连续4096圈工作量程

*宽工作电压，极低的耗电流。

一.CANopen绝对值编码器的常规外形:38MM,58MM,66MM,80MM.100MM.

二.CANopen绝对值编码器分为:单圈，多圈。

三.CANopen总线编码器按原理分为:磁绝对值编码器，光电绝对值编码器

四.CANopen总线编码器出线方式分为:侧出线，后出线

五.CANopen总线编码器轴分为:6MM,8MM,10MM,12MM,14MM,25MM.

六.CANopen总线编码器分为:轴，盲孔，通孔。

七.CANopen总线编码器防护分为:IP54-68.

八.CANopen总线编码器安装方式分为:夹紧法兰、同步法兰、加紧带同步法兰、盲孔(弹簧片，抱紧)、通孔(弹簧片，键销)

九.CANopen绝对值编码器精度分为:单圈精度和多圈精度，加起来是总精度，也就是通常的多少位(常规24为，25为，30位，32位。。。。)。

十.CANopen绝对值编码器通讯协议波特率:4800~115200 bit/s，木认为9600 bit/s。刷新周期约1.5ms

十一.编码器输出可选:SSI、4-20MA、profibus-dp、DEVicenet、并行、二进制码、、BiSS、ISI、CANopen、Endat及Hiperface等