CANopen编码器

工作电压10-30Vdc 极性保护

消耗电流<20mA(24V电源) < 40mA(12V电源)

输出信号CANOpen数字通讯输出

通讯协议国际标准CANopen协议

分辨率/圈1-65535(16位)

连续圈数1-4096圈

货号BEN BE322SM58 CANopen SET联接方便设定(可以电脑设置)

重复精度重复性±2'(16位)

输出刷新周期可设定，最快达2ms

工作温度-25~70℃

储存温度-40~100℃

防护等级IP65

允许转速1000转/分(16位)

连接电1米10芯屏蔽电缆轴向后出，其余长度可订货

外形特征 夹紧法兰或同步法兰，金属外壳 (见外形尺寸附图)

转轴 夹紧法兰轴径10mm ,长度20mm，含D型平面，不锈钢材料，同步法兰轴径6mm ,长度10mm

输出接口(以BEN编码器canopen说明书为准)

一.CANopen绝对值编码器的常规外形:38MM,58MM,66MM,80MM.100MM.

二.CANopen绝对值编码器分为:单圈，多圈。

三.CANopen总线编码器按原理分为:磁绝对值编码器，光电绝对值编码器

四.CANopen总线编码器出线方式分为:侧出线，后出线

五.CANopen总线编码器轴分为:6MM,8MM,10MM,12MM,14MM,25MM.

六.CANopen总线编码器分为:轴，盲孔，通孔。

七.CANopen总线编码器防护分为:IP54-68.

八.CANopen总线编码器安装方式分为:夹紧法兰、同步法兰、加紧带同步法兰、盲孔(弹簧片，抱紧)、通孔(弹簧片，键销)

九.CANopen绝对值编码器精度分为:单圈精度和多圈精度，加起来是总精度，也就是通常的多少位(常规24为，25为，30位，32位。。。。)。

十.CANopen绝对值编码器通讯协议波特率:4800~115200 bit/s，木认为9600 bit/s。刷新周期约1.5ms

十一.编码器输出可选:SSI、4-20MA、profibus-dp、DEVicenet、并行、二进制码、、BiSS、ISI、CANopen、Endat及Hiperface等

CANOPEN编码器分为单圈，10位，12位，13位，16位。多圈24位，25位，28位

绝对值码盘，高精度全数字化，无需电池，无信号干扰、零点飘移之虞。

*高速数字通讯输出，高速度、高精度控制。

*绝对值输出，位置与速度控制的双闭环，更快更安全。

*总线型的输出形式，传输距离更远;可同时连接多个编码器，节省连接电缆和接口模块。

*国际标准CANopen协议。

*每圈16位的高分辨率码盘，最高连续4096圈工作量程

*宽工作电压，极低的耗电流。

1设置方法: Detailed description of the communication parameters(通讯子协议区域)

2.1.1 Object 1000h: Device type(设备类型)

提供设备外形和所使用的设备类型的信息:

1000 VAR Device type Unsigned32 ro M

数据内容

Device type number Encoder type

Byte 0 (LSB) Byte 1 Byte 2 Byte 3 (MSB)

96h* 01h* 01h (单圈绝对编码器)

02h (多圈绝对编码器) 00h

2.1.2 Object 1001h: Error register(错误寄存器)

错误寄存器，在这指示出设备发生的错误:

1001 VAR Error register Unsigned8 ro M

数据内容:

Bit 0 = 1: 一般性错误

Bit 1...7 : 保留

1.3 Object 1003h: Predefined error field(预定义错误区域)

预定义错误区域，发生的错误在这里能显示出来，最近的4个错误将会被存储在错误区域。

1、Sub-Index0包括有多少个错误被存贮。

2、最新的的错误将会被存储在Sub-Index 1里，已经存在的将会向后移一位。

3、如果Sub-Index 0被写入0，所有的错误将会被删除。

1003 ARRAY Predefined error field Unsigned32 ro O

2.1.4 Object 1005h: COB-ID for SYNC(SYNC标志符)

定义SYNC报文的COB-ID。另外，它还定义设备产生还是接收SYNC报文。

1005 VAR COB-ID for SYNC Unsigned32 rw O

数据内容:

Bit 0...10: 11位ID; Standard-ID = 80h

Bit 11...29: 0 (reserviert for 29 Bit Identifier devices)

Bit 30: 0 (设备不产生SYNC)

Bit 31: 1 (设备接收到SYNC报文)

CANopen是一种架构在控制局域网路(Controller Area Network, CAN)上的高层通讯协定，包括通讯子协定及设备子协定常在嵌入式系统中使用，也是工业控制常用到的一种现场总线。

CANopen 实现了OSI模型中的网络层以上(包括网络层)的协定。CANopen 标准包括寻址方案、数个小的通讯子协定及由设备子协定所定义的应用层。 CANopen 支援网络管理、设备监控及节点间的通讯，其中包括一个简易的传输层，可处理资料的分段传送及其组合。一般而言数据链结层及物理层会用CAN来实作。除了 CANopen 外，也有其他的通讯协定(如EtherCAT)实作 CANopen 的设备子协定。

CANopen由非营利组织CiA(CAN in Automaion)进行标准的起草及审核工作，基本的 CANopen 设备及通讯子协定定义在 CAN in Automation (CiA) draft standard 301. 中。针对个别设备的子协定以 CiA 301 为基础再进行扩充。如针对 I/O 模组的 CiA401 及针对运动控制的 CiA402。

CANopen是一种架构在控制局域网路(Controller Area Network, CAN)上的高层通讯协定，包括通讯子协定及设备子协定常在嵌入式系统中使用，也是工业控制常用到的一种现场总线。

以下是所有 CANopen 设备都要具备的功能:

通讯单元 处理和网络上其他模组通讯所需要的通讯协定。 设备的启动及重置由状态机(state machine)控制。状态机需包括以下的几个状态:Initialization, Pre-operational, Operational 及 Stopped。当接收到网络管理 (NMT) 通讯对象，状态机会转换到对应的状态。 对象字典 (Object Dictionary) 是一个有 16 位元索引 (Index) 的变量阵列。每个变量可以(但非必须)有 8 位元的子索引 (Subindex)。变量可用来调整设备的组态，也可以对应设备量测的资料或设备的输出。 当状态机设定为 operational 之后，设备的应用 (application) 部份就会实现设备预期的机能。此部份可以由对象字典中的变量调整其设定，而资料由通讯层传送或接收。