中央空调管道清洗机器人控制系统设计

论文根据集中空调管道清扫的特点,设计了一种新型的空调管道机器人,并以自行研发的集中空调管道机器人样机为例,介绍了其传动机构、运动机构的设计,系统功能的实现以及由些引出来上位机与下位机的通信方式的问题。设计中采用三轮三角形布置的轮式移动载体,选用rs-485作为通信电气标准,实现51单片机控制端与pc机的通信。在操作员的远距离遥控操作下,空调管道机器人在管道内部自动行走,并携有操作机构和辅助设备(ccd摄像机、管道清洁扫等),进行一系列管道清扫作业。

目前,中央空调管道清扫已经越来越引起人们的重视,对空调管道进行定期清扫,可有效改善室内空气质量,并能够实现节能的目的;首先介绍了空调通风管道清扫机器人总体系统设计,然后对机械车体和监控系统进行设计,提出了多组态控制工作模式;机器人车体控制系统以单片机c8051f020控制核心,对管道清扫机器人行走和转弯策略进行了设计与测试,采用模糊pid控制调节电机转速,结合感知传感器信息对电机协调控制,有效地实现了机器人直线行走和稳定转向。

中央空调管道风压变送器

中央空调管道用阀门的选型设计： 1、冷冻水机组、冷却水进出口设计蝶阀； 2、水泵前蝶阀、过滤器，水泵后止回阀、蝶阀； 3、集、分水器之间压差旁通阀； 4、集、分水器进、回水管蝶阀 5、水平干管蝶阀； 6、空气处理机组闸阀、过滤器、电动二通或三通阀 7、风机盘管闸阀（或加电动二通阀） 注：一般采用蝶阀时，口径小于150mm时采用手柄式蝶阀（d71x、d41x）；口径大于150mm时采用蜗轮 传动式蝶阀（d371x、d341x）。 选用暖通阀门的注意事项： 1、减压阀、平衡阀等必须加旁通阀； 2、全开全闭最好用球阀、闸阀； 3、暖通空调管道尽量少用截止阀； 4、阀门的阻力计算应当引起注意； 5、电动阀一定要选好的。 给水管道上使用的阀门的选型原则： 1、需调节流量、水压时，宜采用调节阀、截止阀； 2、要求水流阻力小的部位（如水泵吸水管上），宜采用闸阀； 3、安装空间小的场所，宜采用蝶

本文针对现有中央空调管道机器人不能垂直转弯的问题,提出了自己的解决方案,将机器人分为两部分,两者通过舵机连接,当距离小于设定的阈值的时候,通过单片机控制舵机转动,从而使两者成垂直关系,同时使电电磁铁上电,依靠磁铁对管壁的吸附作用使机器人在垂直铁磁壁面上运动.机器人安装有清扫设备,能够去除空调管壁内的灰尘和油污,提高中央空调的工作效率,减少其耗电量.

本文主要阐述了研究中央空调管道清扫机器人的必要性,介绍了国内外关于中央空调清扫机器人的研究情况,分析了中央空调道清扫机器人在研究方面存在的问题,并对今后中央空调道清扫机器人的发展趋势作了预测。

本文主要阐述了研究中央空调管道清扫机器人的必要性,介绍了国内外关于中央空调清扫机器人的研究情况,分析了中央空调道清扫机器人在研究方面存在的问题,并对今后中央空调道清扫机器人的发展趋势作了预测。

论中央空调管道清扫机器人的研究现状与发展趋势——本文主要阐述了研究中央空调管道清扫机器人的必要性，介绍了国内外关于中央空调清扫机器人的研究情况，分析了中央空调道清扫机器人在研究方面存在的问题，并对今后中央空调道清扫机器人的发展趋势作了预测。

1风机盘管、风口维护风机盘管系统的清洗是中央空调管道清洗的其中一部分,包括回风,送风以及小翅片等部件。清洗风机盘管的益处如下:清除送、回风系统中细菌、灰尘,改善室内空气质量;降低变风量空调机组的风阻,提高热交换效率,增加送风量,节省能源,定期对风机盘管系统维护,延长机组使用寿命;降低运行成

中央空调的广泛使用为人们生活带来舒适的同时,由于空调系统不能得到及时清洗而引起的空气污染也越来越引起人们的高度重视,空调清洗已成为人们提高生活质量的一项迫切需求。本文在研究国内外管道清洗机器人现状的基础上,通过实验试制,设计出一种新型的运用脉冲空气对中央空调管道进行清洗的机器人,以达到净化空调管道系统的目的。本课题设计包括以下几个方面:机器人行走机构、机器人主架、喷气机构、防尘装置以及其他辅助设备的设计选择。

本实用新型在单片的dsp处理器中引入fp-ga处理器,形成基于dsp+fpga的双核处理器,并充分考虑电池在这个系统的作用,实现单一控制器同步控制七轴的功能,把无线多吸盘墙面清洗机器人控制系统中工作量最大的七轴伺服系统交给

中央空调管道系统安装施工中应注意的问题 姓名：byj.pingan 单位：广州市东钛机电工程有限公司 完成时间：2011年11月24日 中央空调管道系统安装施工中应注意的问题 摘要:步入21世纪,人们对生活品质要求不断提高,住宅面积不断地扩大, 以窗机、分体挂壁机和柜机为代表的传统的家用空调已不能充分满足环 境、能源的需要。而大型中央空调具备空气质量调节的功能,不仅调节空 气冷暖,而且可以通风换气,调节空气湿度、有机挥发物含量、细菌含量等 室内空气的综合品质，满足客户的各种需求因而得到广泛的应用。本文通 过中央空调的工程安装中出现问题的分析，并结合自身暖通空调安装施工 管理经验,主要就空调管道工程施工中发现的问题提出一些处理的方法与 建议,以便可以更好掌握这些问题产生的原因、影响的情况、造成的危害 以及预防措施，避免在今后的暖通空调施工中出现

技术交底记录编号 工程名称交底日期 施工单位分项工程名称空调水管井立管安装工程 交底提要空调水系统管道安装的相关材料、机具准备、质量要求及施工工艺。 交底内容： 一、施工准备 （一）作业条件 1、应具有经审核后的施工图及有关技术、质量、安全交底等书面资料。 2、应具有良好的加工作业场地，并具备有良好的消防用具、器材及其他安全防护设施。 3、机具齐全、劳动力充足。 4、立管安装必须在确定准确的立管位置后进行。 5、焊接作业人员必须持证上岗，焊接作业前办理动火手续。 （二）材料要求 1、施工所用的材料都应具有出厂合格证和质量鉴定文件。 2、管材：无缝钢管。管材不得弯曲、锈蚀，无飞刺、重皮凹凸不平现象。 3、管件：无扭曲，不得有砂眼、裂纹和角度不准确现象。 4、阀门：铸造规矩、无毛刺、无裂纹、开关灵活严密，丝扣无裂纹，直度和角度正确，强度符合要求， 手轮无损伤，有出产合格证。安装前应

技术交底记录编号 工程名称交底日期 施工单位分项工程名称空调水管井立管安装工程 交底提要空调水系统管道安装的相关材料、机具准备、质量要求及施工工艺。 交底内容： 一、施工准备 （一）作业条件 1、应具有经审核后的施工图及有关技术、质量、安全交底等书面资料。 2、应具有良好的加工作业场地，并具备有良好的消防用具、器材及其他安全防护设施。 3、机具齐全、劳动力充足。 4、立管安装必须在确定准确的立管位置后进行。 5、焊接作业人员必须持证上岗，焊接作业前办理动火手续。 （二）材料要求 1、施工所用的材料都应具有出厂合格证和质量鉴定文件。 2、管材：无缝钢管。管材不得弯曲、锈蚀，无飞刺、重皮凹凸不平现象。 3、管件：无扭曲，不得有砂眼、裂纹和角度不准确现象。 4、阀门：铸造规矩、无毛刺、无裂纹、开关灵活严密，丝扣无裂纹，直度和角度正确，强度符合要求， 手轮无损伤，有出产合格证。安装前应

中央空调系统是一个相互连通的系统。如果其中某一个部分暴发了致病菌的污染,致病菌很有可能通过中央空调的回风系统进入新回风混合室,再通过送风系统传播到建筑内的各个角落。紫外线作为一种传统的消毒手段,在应对病毒的防治过程中起到了重要作用。关于紫外线消毒在中央空调中的应用有许多不同的说法,文章对此作出相应分析,同时结合实验研究以及理论计算,得出了单纯利用紫外线杀菌手段对流动空气很难达到消毒效果的结论。

根据国内中央空调风管特点及尺寸要求,提出一种风管清洗机器人自适应调节机构。分析了机构的工作原理、力学特性,建立了数学模型,进行了仿真。结果表明,调节机构对这些风管有极强的适应性,同时可增强机器人的牵引能力。

阐述了中央空调管道清扫机器人的特点,分析了在研究中央空调道清扫机器人方面的关键技术,介绍了我国中央空调清扫机器人的研究现状,并对今后中央空调道清扫机器人的发展趋势作了分析.

中央空调是现代智能建筑不可缺少的组成部分,由于通风管道的污染造成空调能耗的增加,文章通过对中央空调管道通风系统各部位风阻的计算和对污染前后风机能耗的对比阐述了通风管路的污染对空调能耗的影响。为节能降耗提供理论依据。

在巡检机器人控制系统硬件平台上移植了μc/os-ii嵌入式操作系统；根据该控制系统的实际功能需求,进行了系统主要任务的设计与分配；最后对巡检机器人远程控制平台的显示界面进行了功能性的设计,实现电力隧道巡检机器人远程控制平台与巡检机器人硬件终端的交互功能。

本文针对目前国内中央空调风管清洗机器人中的关键技术问题进行了全面分析研究,提出了一系列改进措施,并对其结构进行了优化设计,使该机器人结构更合理、功能更强大、使用更方便。

晋中公司机关综合楼中央 空调管道维修 施 工 组 织 设 计 2013年11月4日 目录 第一章编制说明 1.1编制说明 1.2工程简况 第二章施工方案及技术措施 2.1施工总体部署 2.2对工人素质地控制策略 第三章分项工程工艺流程 3.1管道拆除 3.2管道安装 3.3中央空调末端风机盘管进行清洗 3.4冲洗管网、打压 第四章质量安全保证措施 4.1质量目标 4.2质量保证体系 第五章提高工程质量、保证工期、降低造价地合理化建议 5.1施工过程控制 5.2检验和实验 5.3检验、测量和实验设备地控制 5.4不合格品地控制 5.5纠正和预防措施 5.6搬运、贮存、防护和交付 5.7质量记录地控制 5.8工期保证措施 第六章安全技术措施 6.1安全目标 第七章

结合铝锭的堆垛作业,采用s40ma型pc机,设计了铝锭堆垛机械手模型的控制系统,确定了i/o点分配及控制系统总图,并给出了总梯形图。这种技术同样适用于其它工业机器人控制系统。