自由机械手结构设计

轻型平动搬运机械手的设计及运动仿真 三自由度机械手的结构设计 一、引言 随着社会生产不断进步和人们生活节奏不断加快，人们对生产效率也不断提出新 要求。由于微电子技术和计算软、硬件技术的迅猛发展和现代控制理论的不断完善， 使机械手技术快速发展，已渗透到工业领域的各个部门，在工业发展中占有重要地位。 现代工业自动化程度的提高，机械手的应用领域越来越广。机械手能模拟人的手臂的 部分动作，按预定的程序、轨迹及其它要求，实现抓取、搬运工件或操纵工具。机械 手可以代替很多重复性的体力劳动，从而减轻工人的劳动强度、提高生产效率。 本次设计的机械手由手爪、手臂、机身、机座等组成。采用关节式坐标，电机驱 动，实现三自由度的运动。 withthecontinuousprogressofsocialproductionandpeople'sacceleratingpaceof l

7 毕业设计(论文) （2015届） 500mm锻打机械手结构设计 学生姓名 学号 院系 专业 指导教师 填写日期 完成日期 ii 摘要 机械手是一种典型的机电一体化产品，锻打机械手是机械手研究领域的热点。研究 锻打机械手需要结合机械、电子、信息论、人工智能、生物学以及计算机等诸多学科知 识，同时其自身的发展也促进了这些学科的发展。 锻打机械手的定义，世界各国尚未统一，分类也不尽相同。最近联合国国际标准化 组织采纳了美国机械手协会给锻打机械手下的定义：锻打机械手是一种可重复编程的多 功能操作装置，可以通过改变动作程序，来完成各种工作，主要用于搬运材料，传递工 件。参考国外的定义，结合我国的习惯用语，对锻打机械手作如下定义： 锻打机械手是一种机体独立，动作自由度较多，程序可灵活变更，能任意定位，自 动化程度高的自动操作机械。是可进行自动喷漆或关节其他涂料的工业机械手。 锻

目录 1前言................................................................................................................................1 1.1设计题目的背景及目的........................................................................................1 1.2概述........................................................................................................................1 1.3.机械手发展简史...........

电动式关节型机器人机械手的结构设计 第1页 编号: 湖北文理学院理工学院 本科毕业论文（设计） 题目机械手的结构设计 机械系机械设计制造及其自动化专业 学号10316137 学生姓名石杰 指导教师丁文文 起讫日期20~20 电动式关节型机器人机械手的结构设计 第2页 摘要 本文简要介绍了电动式关节型机器人机械手的概念，机械手硬件和软件的组 成，机械手各个部件的整体尺寸设计，气动技术的特点。本文对机械手进行总体 方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时， 设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动 时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的

?1995-2004tsinghuatongfangopticaldiscco.,ltd.allrightsreserved. ?1995-2004tsinghuatongfangopticaldiscco.,ltd.allrightsreserved. ?1995-2004tsinghuatongfangopticaldiscco.,ltd.allrightsreserved. ?1995-2004tsinghuatongfangopticaldiscco.,ltd.allrightsreserved. ?1995-2004tsinghuatongfangopticaldiscco.,ltd.allrightsreserved. ?1995-2004tsinghua

根据环形电镀线的特点,介绍了摇臂式电镀取料机械手的基本运动和基本结构,并详细说明了其直线运动、旋转运动和抓手的设计,为摇臂式电镀取料机械手的设计提供借鉴。

气动通用上下料机械手的设计——机械结构设计

禽蛋自动捡拾系统结构设计及机械手运动规划

西南交通大学太湖学院 毕业设计(论文)说明书 -1- 第一章引言 机械工业是国民的装备部，是为国民经济提供装备和为人民生活提供耐用消费品 的产业。不论是传统产业，还是新兴产业，都离不开各种各样的机械装备，机械工业 所提供装备的性能、质量和成本，对国民经济各部门技术进步和经济效益有很大的和 直接的影响。机械工业的规模和技术水平是衡量国家经济实力和科学技术水平的重要 标志。因此，世界各国都把发展机械工业作为发展本国经济的战略重点之一。 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是 工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在 构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业 的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。 机械手是在机械化，自动化生产过程中发

机电一体化系统设计课程设计说明书 设计题目：多自由度机械手机电系统设计 学院：金山学院 专业年级：10机械 一、总体方案设计....................................................................................................4 1.1设计任务.............................................................................................................4 1.2总体方案确定.................................................................................................

1 一、总体方案设计 1.1设计任务 基本要求: 设计一个多自由度机械手（至少要有三个自由度）将最大重量为40kg的工件， 由车间的一条流水线搬到别一条线上； 二条流水线的距离为：1000mm； 工作节拍为：70s； 工件：最大直径为160mm的棒料； 1.2总体方案确定 1.2.1自由度 自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，但是一般不包括手部 （末端操作器）的开合自由度。自由度表示了机器人灵活的尺度，在三维空间中 描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度。 机械手的自由度越多，越接近人手的动作机能，其通用性就越好，但是结构 也越复杂，自由度的增加也意味着机械手整体重量的增加。轻型化与灵活性和抓 取能力是一对矛盾，，此外还要考虑到由此带来的整体结构刚性的降低，在灵活 性和轻量化之间必须做出选择。工业机器人基于对定位精度和重复定位精度以及 结构刚性的考

压面机机械结构设计--毕业设计

摘要 压面机是常见的一种食品机械，主要用于制作面条，饺子皮等各种面食。由 于其原理简单，易于操作，运行稳定而被广泛使用。本课题的设计主要是针对家 用小型压面机，主要任务为设计压面机的机械结构，即设计压面机机械结构传动 部分，运动部分，以及确定压面机的各种参数。确定总体框架：包括压面机的生 产效率，生产对象，总体尺寸等。对压面机的总体结构进行设计，包括动力和运 动部分，并且对主要零件进行了结构设计、分析计算和校核。最后绘制出设计图。 此压面机的传动：以电动机为动力源，电机和压面辊之间通过皮带轮传动，两压 面辊之间的传动是齿轮传动。 关键词：压面机，机械结构，压面辊，传动部分 abstract noodlespressingmachineiscommonfoodmachinery,mainlyusedtomakea varietyofpasta

基于plc三自由度机械手的设计(新品) 摘要机械手在自动化领域的应用越来越广泛，与其他类型的机械手相比，具有结构简单、 造价较低、维护方便、速度快等特点。它能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序 抓... 摘要 机械手在自动化领域的应用越来越广泛，与其他类型的机械手相比，具有结构简单、造价较 低、维护方便、速度快等特点。它能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、 搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动 化，能在有害环境下操作,以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工 和原子能等部门。论文就是通过应用西门子s7-200系列通过编程来控制气动机械手运行的。 对机械手的发展及应用做了简要介绍，并详细介绍了系统的结构、工作原理、步进电机控制 和软件实现。<br/

重庆科技学院 高等教育自学考试本科毕业论文 题目 考生姓名：准考证号： 专业层次：院（系）： 指导教师：职称： 重庆科技学院 二o14年8月30日 三号黑体,居中 重庆科技学院 高等教育自学考试本科毕业论文 中文题名 考生姓名： 准考证号： 专业层次： 指导教师： 院（系）： 重庆科技学院 二oo七年月日 前言 可编程控制器是20世纪70年代以来，在集成电路，计算机技术基础上发展起 来的一种新型工业控制设备。由于具有功能强、可靠性高、配置灵活、使用方便以 及体积小、重量轻等优点，国外已广泛应用于自动化控制的各个领域，并已成为现 实工业生产自动化的支柱产品。近年来，国内在plc技术与产品开发应用方面发 展很快，除有许多从国外引进的设备，自动化生产线外，国内的机床设备已越来越 多采用plc控制系统采用控制系统取代传统的继电—接触器控制系统小；

设计了一种能应用于弧焊、搬运、喷涂的六自由度工业机械手.基于ugnx构建了六自由度工业机械手机械本体,设计了一种机械手真空吸附式末端执行器;构建了机械手d-h坐标系和d-h参数,进行了机械手运动学分析;基于matlab构建了机械手仿真数学模型.结果表明,该机械手能完成既定功能,具有结构合理、性能可靠等优点.

毕业设计（论文）任务书 第1页 毕业设计（论文）题目： 四自由度取放料机械手设计 毕业设计（论文）要求及原始数据（资料）： 机械手是工业自动化的产物，取放料机械手的工作是将物料从某一位置取上放置到另 一位置。该机械手能够模仿人类手臂结构进行物料的取放，是一种典型的关节型机械手。 具有四个自由度。 机器人的主要参数如下： 1、自由度：4 2、最大抓取重量：2.5kg（包括手抓重量） 3、操作空间： 腰部旋转角度：3000（最大旋转速度：1200/sec） 肩部旋转角度：130 0 （最大旋转速度：720/sec） 肘部旋转角度：1100（最大旋转速度：1090/sec） 手腕旋转角度：±1800（最大旋转速度：1630/sec） 4、手臂长度： 大臂：250mm 小臂：180mm 5、机械手的具体机械结构可以充分发挥个人想象力设计，但必须实现其应有

北京航空航天大学机械设计 1 电梯机械部分相关系统的原理及结构设计 随着城市建设的不断发展，高层建筑不断增多，电梯在国民经济和生活中有着广 泛的应用。电梯作为高层建筑中垂直运行的交通工具已与人们的日常生活密不可分。 实际上电梯是根据外部呼叫信号以及自身控制规律等运行的，而呼叫是随机的，电梯 实际上是一个人机交互式的控制系统，单纯用顺序控制或逻辑控制是不能满足控制要 求的，因此，电梯控制系统采用随机逻辑方式控制。目前电梯的控制普遍采用了两种 方式，一是采用微机作为信号控制单元，完成电梯信号的采集、运行状态和功能的设 定，实现电梯的自动调度和集选运行功能，拖动控制则由变频器来完成；第二种控制 方式用可编程控制器（plc）取代微机实现信号集选控制。从控制方式和性能上来说， 这两种方法并没有太大的区别。国内厂家大多选择第二种方式，其原因在于生产规模 较小，自己设计和制造微机控制装置成本较高；

摘要：机械结构设计并不是一项简单的工艺设计，它既包括对加工工艺、零件性能的分析，也有对强度、刚度与精度的计算控制，对确保机械产品性能具有重要影响。本文结合机械结构设计，对机械结构设计与工艺性进行了简单的分析。

机械结构设计规范培训 开课信息:课程编号：kc1430 开课日期（天数）上课地区费用 2013/12/13-14上海-闸北区3200 更多:无 招生对象 －－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－ 项目经理、适于系统工程师、机械工程师、开发项目经理、测试工程师、工艺工程师、技术 管理等岗位负责人及技术人员。 【主办单位】中国电子标准协会 【咨询热线】0755–2650675713798472936李生 【咨询邮箱】martin#ways.org.cn（请将#换成@） 课程内容 －－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－ 课程前言： 械设备和零部件的设计过程，涉及材料学、表面处理、加工方法、力学、可靠性、振动噪声、

1 中国可靠性协会 关于举办“机械结构设计规范讲座”的邀请函： 各有关单位： 如今的中国已成为机械设备制造中心，中国整个机械制造业的结构正在发生新的变化与调整，而且机 械类设备和零部件的设计过程，需要考虑后续的加工、装配、维护、成本、运输、环境腐蚀等等诸多因素， 对于年轻的工程师来说，积累起设计方方面面的设计经验来，将是一个漫长的过程，但新产品推陈出新速 度的日益加快，又没给年轻工程师的培养留出太多的时间，为解决这个问题，一方面弥补资深工程师知识 的不全面、另一方面弥补年轻工程师的经验不足，中国可靠性协会推出《机械结构设计规范》培训课程， 将多位资深机械设计工程师和工艺专家的设计经验汇总起来，使年轻工程师短平快的吸收前人的智慧，并 应用于日常设计中，快速提升工程师个人技能与企业整体开发水平。现具体事宜通知如下： 一、授课老师申老师：中国可靠性协会特聘专家，博士学位。研究领域：机械装备

机械件结构设计规范