圆钢端面贴标机器人机构构型综合

针对轮式移动机器人越障能力不足的问题,设计出了一种兼具轮式和足式移动机构特点的圆弧腿仿生六足机器人。完成了基于飞思卡尔mc568037型dsp及can总线的机器人控制系统的设计;对机器人的运动步态、静力学及运动学模型进行了研究,并采用adams仿真软件对运动学模型进行了验证;提出了一种基于三角函数规律的电机转速曲线。最后对电机驱动系统、机器人的越障及转向性能进行了测试。实验结果表明,机器人驱动电机的控制系统具有良好的响应特性,机器人可通过30cm高的障碍,并且具有较小的转向半径,环境适应性强。

根据气动蠕动式缆索维护机器人的运动特点,设计一种曲柄摇杆式喷涂机构。为减小喷涂机构摆动过程的阻力,喷涂机构的定位方式采用了类似推力球轴承的结构。为保证缆索喷涂质量,提出了实现缆索连续自动喷涂的条件。经室内试验表明,该机构在不同工况下具有良好的稳定性能,为缆索喷涂机器人应用于缆索自动涂装奠定了基础。

一、基本原理 本项目的机器人，传动系统还是继续利用“摆动曲柄滑块机构”原理，把减速电机的旋转 运动转换为驱动腿迈步的往复摆动运动，再结合简单的连杆结构，协调六条腿按照昆虫的步 态规律实现爬行运动。 1、运动方式 本项目机器人是模仿拥有六条腿的昆虫的爬行运动。昆虫爬行想必大家都是见过的，但 是由于昆虫的六条腿还是多了些，而且一般昆虫的动作都比较迅速，观察起来有点眼花缭乱， 所以可能很多人并不是很了解昆虫爬行时这六条腿是如何协调动作的。而要做好六足爬行机 器人，就要清晰的了解这六条腿的每个阶段的步伐状态，也就是我们常说的“步态”。 实际上，一般六条腿的昆虫，是以三条腿为一组、共两组交叉进行协调运动的。同一时 间内，有一组也就是三条腿着地，另外一组的三条腿是离开地面的，然后两组交替切换往前 爬行。我们都知道，三点可以确定一个平面，即三条腿可以保证整个身体的平衡，这

实用机器人制作讲座_8_机器人用电动机及其传动机构

2018年3月 第46卷第5期 机床与液压 machinetool＆hydraulics mar.2018 vol.46no.5 ｄｏｉ：10.3969／j.issn.1001－3881.2018.05.010 收稿日期：2016－10－28 作者简介：严峥晖（1977—），男，土家族，硕士，副教授，研究方向为嵌入式与物联网。e－mail：331607064＠qq.com。 爬行式圆钢避雷针状态检测机器人设计 严峥晖 （贵州电子信息职业技术学院，贵州凯里556000） 摘要：为对圆钢式避雷针表面状态进行有效检测，预防表面缺陷可能造成的断裂、倒塌事故，设计一种爬行式圆钢避 雷针状态检测机器人。机器人采用爬行臂带动滚轮的驱动方式，对于法兰凸起以及不同尺寸的杆径具有良好的通过性。利 用无线技术，实现对机器人多种工作方式的遥控

中央空调垂直风管清洁机器人机构设计——针对目前国内外中央空调通风管道清洁机器人的研究现状，提出了一种垂直通风管道清洁机器人的设计思路。该机器人主要由支撑机构、清洁机构组成。支撑机构采用了伞状支架，能够适用于矩形或圆形管道；清洁机构采用了钢丝...

提出一种新型全方位运动球形机器人结构方案,运用非完整系统力学理论对球形机器人运动学进行分析,利用adams软件进行虚拟样机建模和运动仿真,通过物理样机实验验证运动分析的正确性。

目录 前言...............................................2 第一章绪论....................................3 1.1引言..........................................3 1.2工业机器人的含义...............................4 1.3选题背景与意义.................................4 1.4工业机器人的组成...............................6 1.5工业机器人的发展及国内外发展趋势...............7 第二章sc750三轴伺服驱动机器

针对传统电梯导轨垂直度检测方法误差大、检测器件分离、不利于一体化检测等不足,用一种全新的检测方法,设计了一款基于倾角检测的电梯导轨垂直度检测机器人。文中分析了新方法的检测原理,详细介绍了检测机器人的机构设计方案。经过验证,该检测方法效率高、检测精确,具有很好的实用价值。

在对工业机器人进行市场调查、功能分析的基础上,对机器人进行模块划分,将工业机器人分为4种通用模块,分别是执行器模块、绕z轴旋转臂模块、绕x(y)轴俯摆臂模块及底座平台模块,这4种模块间共有3种通用的标准接口。用户设计机器人产品时,只需要根据实际工况选择合适的模块种类,按照标准的方式进行模块装配,即可完成机器人设计,极大地提高了工业机器人的设计效率。

结合高层建筑火灾现场的特殊条件,介绍了高层建筑消防救灾机器人的整体运作机理以及各主要功能部件的机构组成和工作原理。该机器人可以实现在保持姿态不变的条件下,携带一定数量的救生物品和灭火工具快速运动到壁面目标位置进行破障救生和火情探测,并将探测结果及时传递给处于安全地区的控制系统,便于救灾人员及时采取相应的措施。

运用机理建模的方法,简化电容和电磁铁的工作模式,建立电磁铁式踢球机构的物理与数学模型。实验表明:该模型能够精准反映机构性能,且控制简单。

介绍了4种支承轮式管道机器人变径方案的工作原理,比较分析得出丝杠螺母副变径机构具有更高的驱动效率。在此基础上,基于虚功原理分析了丝杠螺母—支承杆变径机构的驱动特性,并应用多体动力学仿真软件adams对其进行了动力学仿真验证,结果显示丝杠螺母—支承杆变径机构具有更高的驱动效率和更强的管径适应能力,并给出了其驱动电动机随管径变化的一般动力学特性,为支承轮式管道机器人推广应用奠定了基础。

管道清灰机器人变径机构尺度影响机构的运动性能及驱动性能，变径机构尺度优化可有效解决尺寸综合问题。提出了变径机构多目标尺度综合，以变径机构关键零件受力和驱动件运动范围为优化目标建立优化模型，基于快速含有精英策略的非支配排序遗传算法（non．dominatedsortinggeneticalgorithmii，nsga—ii）求解多目标优化pareto最优解。计算结果表明：多目标优化后的变径机构在力学性能和运动范围上优于经验设计，不需重复计算可根据设计要求和工程经验权衡选取满足不同要求的优化结果。

机器人设计论文：液压驱动四足机器人机械结构设计

招标机构邀请函范文 （招标机构）_______________________受 __________________________________委托，对项目所需的 货物及服务进行国内竞争性招标。兹邀请合格投标人前来投 标。 1、招标文件编号： __________________________________ 2、招标货物名称： __________________________________ 3、主要技术规格： __________________________________ 4、交货时间：（见标书要求） __________________________________ 5、交货地点：_______________________

针对圆钢的热轧批量调度问题,考虑实际生产中的机器检修计划对批量连续性加工的影响,以最大化产能利用率、最小化机器调整时间和订单提前拖期为优化目标,建立了多目标的整数规划模型,并提出改进的带精英策略的快速非支配排序算法对模型进行求解。算法结合问题的约束特征,采用改进的neh算法生成初始解,并采用罚函数的思想设计适应度函数,对种群中存在的不合理解设计修复规则进行修复;针对遗传进化过程,设计了遗传操作方式,并在算法迭代过程中嵌入基于有限搜索范围的邻域搜索算法,避免算法陷入局部最优。实验结果表明,模型和算法对问题的描述和求解是可行有效的。

摘要：基于d-日矩阵建立4r袋装水泥码垛机器人坐标系，建立机器人运动学方程，采用matlab软件进行工作空间仿真和验证。利用速度性能指标理论对五组初步设计的4r机器人大臂与小臂尺寸进行优选，获得基于机构速度性能指标的最佳数据。该方法应用于某水泥粉磨站袋装水泥装车机器人的设计中，效果良好。

地面无人机器人平台是一种轻型地面移动机器人，其涉及控制、视觉识别、智能算法、导航、规划、通讯等技术。目前已开发10余种从15～400kg的系列化地面机器人。可以根据实际需要与应用特点，设计不同的底盘、操作手臂，完成不同的任务。地面无人机器人平台具有突出的运动能力，适应复杂野外地面，可以适应软土、沙地、草地等多种地形，越障能力强；具有防雨、防风沙、抗振、抗低温、适应高温等能力，适应野外工作环境。

提出了一种新型的气压式仿人机器人腰部机构,它具有结构简单和运动稳定的特点。气压式仿人机器人腰部的运动受到手部、头部和腿部等关节力矩的影响。在对机器人进行简化之后,依据高效-欧拉算法,对该仿人机器人进行整体建模,导出腰部俯仰和侧转关节的动力学模型。从动力学上分析,机器人腰部手部和腿部的运动以及外力(矩)等的影响。在pro/e3.0上建立仿人机器人腰部结构模型,然后导入adams中进行动力学仿真研究,验证了该模型的正确性。

以焊接机器人和独立变位机的协调作业为研究对象,提出了空间圆弧焊接的一种协调方法.该方法利用改进的三次埃尔米特插值给出了单旋转自由度变位机的运动表达式,并以此为依据,结合机器人和工控机控制的变位机之间的协调运动关系,采用分段直线拟合出了机器人的空间运动轨迹,从而为机器人和变位机采用各自独立控制器的运动控制提供了一种可行的方法.经matlab仿真和实践验证,该方法是切实可行的.

夹紧机构是全自动钢管端面铣头倒棱机的重要组成部分,它要对平头倒棱的钢管夹紧,保证钢管在加工的过程中不发生振动、位移和周向转动。本文对夹紧机构进行了系统的研究,分析了各杆件之间的参数关系,并运用adams软件对夹紧机构进行优化设计。通过分析,在不改变夹紧机构整体尺寸、仅改变内部杆件尺寸的情况下,气缸优化后的最大推进力减少了36.0%,平均推进力减少了21.0%,大大节省了能源。