挖掘机载机整机挖掘力刚体动力学分析

基于有限元分析技术,建立臂架的有限元模型,在ansys软件中对履带起重机的起臂过程进行动力学分析.用link180单元模拟变幅拉板,利用其在温度载荷下的变形特性,通过设置相关的线性热膨胀系数和温度载荷,使单元长度匀速缩短,带动臂头,完成起臂控制.以位移约束的方法代替常规载荷约束的方法,解决了起臂过程模拟中,由于拉板力大小和方向随时间不断变化,无法定义载荷步的问题.ansys软件结构动力学分析模块中含有瞬态分析模块,可对履带起重机起臂的动态过程进行模拟和有限元分析,为实际的履带起重机起臂调试过程提供参考.

本文利用ｄ’ａｌｅｍｂｅｒｔ原理建立了单杆柔性机械的动力学方程，并用模态展开法对其进行了离散化。最后，给出了计算机模拟结果。为进一步开展多杆柔性机械臂动力学分析其控制打下了基础。

桥式起重机在起吊过程中,结构动力学特性复杂。以主梁薄弱截面(跨中)为研究对象,运用结构动力学理论,从桥式起重机起吊过程的特征出发,将起吊过程简化为二质量二自由度系统,并确立系统主要参数。运用该模型建立起吊过程各阶段系统的运动微分方程。最终求解得出起吊过程跨中的动位移时间函数,通过动位移时间函数得出预张紧阶段结束时间和最大动位移值。最后以某起重机为实例验证了动力学分析结论。

棱柱杆侵彻岩土的动力学分析——首先建立了计算撞击力的刚体一流体撞击模型和计算靶体变形的法向膨胀理论。在此基础上，根据动量定理和功能守恒定律，建立了棱柱杆侵彻岩土时的动力学模型。采用龙格一库塔方法对这些非线性动力学方程进行数值求解。由这些非线性...

以某3100teu巴拿马型集装箱船为例,建立集装箱船体全船结构三维有限元动力学分析的计算模型,对船体结构进行实特征值、有阻尼瞬态响应的计算分析;采用lanczos方法计算特征值;采用模态方法进行瞬态响应分析。分析结果表明,该船在运营过程中容易出现扭转振动,需要对驾驶甲板的侧翼结构进行修改设计,但其振动强度在总体上是可以接受的。

随着国内外挖掘机的客户个性化需求、市场竞争的加剧和技术的成熟,设计水平成为企业制胜的法宝。针对大型履带式挖掘机,在设定整体参数后,运用传统类比法对其关键造型部位进行初步设计。基于ug建立三维结构模型,并通过力学分析模块,对铲斗结构的受力、变形进行强度分析,依据等强度设计理论对其设计方案进行优化,确定出最终造型方案,为工程机械及相关行业进行产品开发设计提供借鉴和参考。

基于MATLAB的臂架型起重机起升机构动力学分析

介绍了4种支承轮式管道机器人变径方案的工作原理,比较分析得出丝杠螺母副变径机构具有更高的驱动效率。在此基础上,基于虚功原理分析了丝杠螺母—支承杆变径机构的驱动特性,并应用多体动力学仿真软件adams对其进行了动力学仿真验证,结果显示丝杠螺母—支承杆变径机构具有更高的驱动效率和更强的管径适应能力,并给出了其驱动电动机随管径变化的一般动力学特性,为支承轮式管道机器人推广应用奠定了基础。

为了获得某型燃气轮机低压涡轮压气机转子的动力学特性,并验证其稳定性及可靠性,本文使用samcef/field软件的转子动力学分析模块对该转子进行了分析计算。根据机组实际运行的条件,计算了该机组转子的临界转速、稳态不平衡响应、叶片丢失瞬态响应等。计算结果表明,临界转速安全系数合理;转子系统选取的平衡量具有较小的振动幅值;转子的瞬态响应结果验证了结构方案的合理性,转子系统具有较好的稳定性。得出了此转子结构方案能保证低压涡轮压气机稳定运行的结论。

中国科学技术大学 硕士学位论文 基于假想柔顺控制的膝关节助力机器人动力学分析及其运动控 制 姓名：谢兴旺 申请学位级别：硕士 专业：检测技术与自动化装置 指导教师：余永研 2011-05 摘要 摘要 近年来随着全球范围内人口老年化趋势日益加剧，可穿戴型助力机器人已 经成为重点的研究领域之一，膝关节助力机器人作为可穿戴型助力机器人的重要 组成部分，科学家对其技术的开发和研究已经取得巨大的进步。膝关节助力机器 人将环境感知和多传感器信息融合和运动控制等多种功能集于一身，是典型的人 机一体化系统。当人穿上膝关节助力机器人时，机器人在人的智力指导下为人的 行走提供助力从而扩展了人的运动能力和活动范围。 在国家自然科学基金“可穿戴型智能助力机器人技术研究”的资助下，本 文采用假想柔顺控制策略和pid控制算法，实现了膝关节助力机器人为人提供助 力的目的。具体内容包括： 1．通过分析

为解决水力机械流固耦合计算中载荷传递的问题,提出了一种新的界面模型。该模型包括流场载荷输出、载荷转换和固体场载荷自动施加三部分。流场载荷输出算法通过输出控制仅输出耦合界面上的流场网格节点压力信息,可以缩短下一步搜索时间并节省存储空间;载荷转换方法基于局部网格信息,对每个固体点考虑其相邻的流场三角形网格,采用邻近点加权平均法得到固体点的载荷,并将载荷转换的信息放在映射矩阵;固体场载荷自动施加算法根据固体网格节点排列顺序确定压力载荷施加表面,并生成压力载荷施加的命令流文件。最后将该模型应用于双吸离心泵叶轮的流固耦合特性分析中,结果表明,载荷转换误差在1%以内,该方法能够高效、高精度地处理不同网格体系间的载荷传递。

设计一种在核环境下工作的螺栓拆卸机械手,该机械手末端执行器上装载了液压驱动的拆卸螺栓的扳手头,机械手可驱动扳手头在空间实现三自由度运动。建立、求解其动力学方程,并分析其动力学性能;通过laplace变换建立机械手的传递函数模型,设计相应的补偿重力影响的pd控制系统。建立该螺栓拆卸机械手的联合仿真模型,进行动力学仿真。仿真结果为机构系统优化设计和样机制造提供参考。

以振动压路机为例,对振动压路机压实过程建立了三自由度线性动力学方程,分别运用欧拉数值积分法和频域分析法进行了仿真.仿真结果显示,两种方法计算出的压路机系统响应结果一致.数值积分法所得的系统响应包含瞬态响应和稳态响应,计算时间长,对初始条件要求严格;而频域分析法得到的系统响应只有稳态响应,计算时间短,但对采样频率有一定的要求.

2004年3月农机化研究第2期　 -100- 　 振动沉拔桩机激振器的设计及动力学分析　 　 车仁炜，陆念力　 （哈尔滨工业大学　机电学院，黑龙江　哈尔滨　　１５０００１）　 　 ［摘　　要］　　提出了一种振动沉拔桩激振器的新的设计方法，给出了其工作原理，建立了振动模型，并对系 统进行了动力分析，得出了相关结论。　 ［关键词］　　交通运输工程；激振器；理论研究；　振动桩锤　 ［中图分类号］　　　ｕ４４５．３１　　　　　　［文献标识码］　　　ａ　　　　　　［文章编号］　　　１００３─１８８ｘ（２００４）０２─０１００─　 　 １　　前言　 自２０世纪５０年代建造武汉长江大桥时首次 使用苏制振动桩锤以来，振动沉拔桩机因构造简单、 操作方便，已成为我国桩基础施工的主要设备之一。 其中，振动桩锤又是沉拔桩机的主要工作部分，其 发展水平直接影响着沉拔桩机的

mrobot即小型地面机器人。在现代战场上,小型地面机器人作为一种尖端武器具有减少战争伤害、可进入恶劣作战环境进行作战的功能。我国目前已研制出能够适应未来城市小规模作战的机器人作战平台,这也为我国在相关领域的研究奠定了理论和实施基础。本文详细阐述了mrobot系统的总体和机构设计,并对其进行了动力学建模和研究,最后对其未来的发展前景进行了概括。

针对某坝顶门式启闭机的门架结构,在大型有限元分析软件ansys中建立了有限元模型,并按照水电站启闭机的实际工作过程,选出了几种有代表性的工况,在不同的载荷组合下分析计算其静力学特性,校核了结构的刚度和强度。为了研究门机结构的动力学特性,以振动力学为基础,通过模态分析方法分析了结构的自振特性,得出了比较确切、直观的固有频率和振型。结果表明,该启闭机门架结构安全可行,但有些部位存在应力集中现象,整机自振频率较小,对应力值较大的部位可进行加固,对其结构设计进行适当的优化。

对无后坐炮发射时火箭弹中引信擦地炸机构微小弹簧的运动进行了动力学分析。在考虑弹簧质量的情况下建立了弹簧和导电杆之间的物理模型。该模型的微分方程计算结果表明微小弹簧在弹道上的振动过程会使导电杆的受压产生周期性变化,尤其是在一些波谷处,导电杆几乎不受压力,此时如果有火箭加速和其它装配缺陷等因素的影响,就会引起弹丸在弹道上的早炸。

运用pro/engineer软件建立挖掘机工作装置三维模型,导入ansys软件,在其最大受力位置处进行静力学分析计算,为实际试验和分析提供参考和依据。

根据动力学理论,建立了机械调速式提升机的数值仿真模型。根据提升机运行的条件,通过simulink仿真软件对提升机运行过程进行动态仿真,分析了调速制动力矩对提升机调速性能的影响。

研究空间飞网收口机构在捕获过程中产生翻滚缠绕的原因及质量块优化设计的方法。通过在质量块连体坐标中对其所受空间力系进行简化,分析质量块产生翻滚的原因,并据此对质量块与捕获网的连接进行优化设计。建立了超声波电机启动后质量块各转动部分的动力学方程,分析了其对产生缠绕的影响。并据此对原质量块的结构进行改进和优化设计。实验证明经优化设计的新结构改善了收口机构翻滚缠绕问题。

快架塔式起重机由于自身体积较小,能够适应狭小的作业环境,尤其是起重臂的折叠,使起重机的灵活性得到极大的提升。为了更好的提升快架塔式起重机的实用性,本文以现阶段较为先进的qtk16快架塔式起重机作为研究对象,分析起重臂折叠过程中的动力学参数,以实用pro/e以及adams两款软件,建立起起重臂折叠动力学模型。借助科学的研究手段,形成对起重臂动力学结构的准确认知,为后续快架塔式起重机的安装、拆卸工作的开展提供便利。

针对隙控式全射流喷头在恶劣工作条件下出现的附壁力小、驱动力矩小等不足,研究了获得射流元件的最大附壁驱动力矩和减小摩擦阻力矩的方法,对射流元件进行优化设计,以保证喷头的正常运转.分析了隙控式全射流喷头的转动驱动力矩和摩擦阻力矩,喷头转动驱动力矩由射流附壁时与射流元件侧壁产生的驱动力矩,射流与出口盖板的作用力矩组成,喷头的摩擦阻力矩由空心轴端面摩擦阻力矩,空心轴与轴套间的摩擦力矩,密封机构摩擦阻力矩组成.根据动量守恒方程推导出附壁射流中心线方程,得到中心线附壁点距离及附壁冲角的计算公式.推导了理论状态下,附壁力矩最大值与结构尺寸之间的关系.由刚体转动定律计算出全射流喷头的力矩公式及全射流喷头步进角度公式.