双连杆弹性机械臂悬臂梁模式动力学方程

针对双连杆机械臂非线性耦合系统,对2个关节分别设计了自抗扰控制器,运用自抗扰控制技术中的扩张状态观测器对系统进行动态补偿线性化,从而实现了2个关节的解耦控制.通过适当选择自抗扰控制器的控制参数,实现了机械臂的精确轨迹跟踪控制,仿真结果证明了自抗扰控制器的有效性和较强的鲁棒性,为机械臂的轨迹跟踪控制提出了新的思路.

本文利用ｄ’ａｌｅｍｂｅｒｔ原理建立了单杆柔性机械的动力学方程，并用模态展开法对其进行了离散化。最后，给出了计算机模拟结果。为进一步开展多杆柔性机械臂动力学分析其控制打下了基础。

研究了平面双连杆柔性机械臂动力学的有限元建模问题。建模力求简单方便有效,以便于进行动力学分析和控制问题的研究。并用matlab编程,实现了计算机推导建模过程。

应用分子动力学方法模拟了带孔纳米单晶铜悬臂梁的弯曲过程。通过一端固定另一端施加横向作用力驱使原子运动,得到纳米单晶铜悬臂梁弯曲的变形图。对其不同于宏观连续介质理论的位移-载荷曲线进行分析,给出了合理的解释。结果表明:纳米尺度下的微缺陷对纳米单晶铜悬臂梁的性能具有明显的影响;尺寸效应和表面效应的影响,以及位错滑移和弛豫的综合作用,使得纳米单晶铜悬臂梁在纳米尺度下表现出与宏观尺度下不同的力学特性。

针对机器人双连杆机械臂非线性耦合系统,结合自抗扰技术可对两个关节分别设计自抗扰控制器,通过构造qin函数实现连续光滑扩展状态观测器的设计,适当选择自抗扰控制器的控制参数,能实现机械臂的解耦控制及精确轨迹跟踪。仿真结果表明,自抗扰控制器的有效性,为机械臂的轨迹跟踪控制提出新的思路。

基于lagrange方程和假设模态法,推导出单连杆柔性机械臂的动力学模型,应用微分几何输出重定义的方法,将电动机转角和振动模态变量的线性组合作为柔性机械臂系统的控制输出量,使柔性机械臂系统在平衡点附近转变为易于控制的最小相位系统。设计了一种滑模控制器,实现了柔性机械臂的振动抑制,仿真试验结果表明了该方法的有效性。

在金属梁悬臂端施加集中荷载,通过激光笔将梁发生的挠度放大,建立挠度及荷载同金属梁弹性模量之间的计算关系式,从而间接测量金属梁的弹性模量值。

连续刚构悬臂梁段施工工艺流程框图 挂篮制造，试拼与测试→基础及墩身施工←栈桥或缆索或塔吊施工 ↓ 搭设墩旁膺架或托架→安装永久，临时支座←预制0#、1#、1#梁段钢筋骨架 ↓ 0#、1#、1/#梁段整体现浇 ↓ 0#、1#、1 / #梁段顶面找平→拼装挂篮←预制2#(2 / #)～n#(n / #)梁段底腹板钢筋骨架 ↓ 分块吊装2#、2/#梁段底板，腹板钢筋 ↓ 拖移内模，安装2#、2/#梁段内模及顶板钢筋 ↓ 混凝土灌注前测量观测点标高→对称灌注2#、2/#梁段混凝土 ↓ 混凝土灌注后测量观测点标高 ↓ 2#、2/#梁段顶面找平→养护 ↓ 张拉前测量观测点标高→张拉及压浆 ↓ 张拉后，测量观测点标高 ↓ 计算、调整3#、3/#梁段施工立模标 高 ↓ 对称牵引2#、2/#梁段挂篮前移就位 ↓ 3#(3/#)、n#(n//#)梁段悬臂循

第十章超静定混凝土梁桥的构造设计要点 第一节钢筋混凝土悬臂梁桥构造和设计要点 一、悬臂梁桥的构造： 悬臂梁桥可分为单悬臂梁桥、双悬臂梁桥、多孔悬臂梁桥、带挂孔的t形悬臂 梁桥。 1、体系特点： 由于支点负弯矩的卸载作用，跨中弯矩大大减小；由于弯矩图面积减小，跨越能 力增大；静定结构对地基要求不高；由于跨中有接缝，行车条件不好； （一）主要类型： 单悬臂梁桥、双悬臂梁桥、多孔悬臂梁桥、带挂孔的t形悬臂梁桥。 （1）单悬臂梁桥 三跨带挂梁的单悬臂梁桥如图10-1所示。中孔为悬臂孔，它的跨度由通航净空 决定，其中挂梁长度lg一般为(0.4～0.6)l，最大长度由挂梁（即简支梁）最大跨 度及施工安装能力决定，钢筋混凝土梁取大值，预应力混凝土梁取低值。 图10-1单悬臂梁桥 对钢筋混凝土悬臂梁桥的悬臂长度，因承受负弯矩，在悬臂根部梁顶面受拉，故 悬臂不宜做得过长，一般采

第十章超静定混凝土梁桥的构造设计要点 第一节钢筋混凝土悬臂梁桥构造和设计要点 一、悬臂梁桥的构造： 悬臂梁桥可分为单悬臂梁桥、双悬臂梁桥、多孔悬臂梁桥、带挂孔的t形悬臂 梁桥。 1、体系特点： 由于支点负弯矩的卸载作用，跨中弯矩大大减小；由于弯矩图面积减小，跨越能 力增大；静定结构对地基要求不高；由于跨中有接缝，行车条件不好； （一）主要类型： 单悬臂梁桥、双悬臂梁桥、多孔悬臂梁桥、带挂孔的t形悬臂梁桥。 （1）单悬臂梁桥 三跨带挂梁的单悬臂梁桥如图10-1所示。中孔为悬臂孔，它的跨度由通航净空 决定，其中挂梁长度lg一般为(0.4～0.6)l，最大长度由挂梁（即简支梁）最大跨 度及施工安装能力决定，钢筋混凝土梁取大值，预应力混凝土梁取低值。 图10-1单悬臂梁桥 对钢筋混凝土悬臂梁桥的悬臂长度，因承受负弯矩，在悬臂根部梁顶面受拉，故 悬臂不宜做得过长，一般采

研究潜孔钻机优化定位和结构设计问题,潜孔钻机钻臂是一种复杂的多关节机构的特点,传统的方法采用机器人动力学模型求解困难。为了提高设计的可靠性和有效性,提出一种虚拟样机技术进行设计,建立仿真系统。首先采用pro/e和adams建立钻臂虚拟样机模型,再结合实际工况对钻臂四个典型动作进行动力学仿真,得到各液压缸受力变化曲线。实验结果进行了对比。实验表明仿真模型和仿真结果合理可靠,为进一步进行钻臂设计和研究提供了可靠的参考依据。

本文首先建立了汽车空调换热器的热动力学稳态数学模型.为了使稳态分布参数仿真模型结合制冷剂所有相关物性的沿程分布性以保证较高的仿真精度,并使仿真算法的参数解耦计算尽量简单,分析了热动力学方程之间的参数耦合关系,在此基础上把参数分为仿真程序的输入参数和仿真程序的输出参数.最后给出了仿真程序的基本解耦方法

针对如何可靠地产生小振幅混沌这一难题,提出了一种机械式混沌同步的新方法.在理论建模的基础上,进行了动力学特性分析,得到了系统的分岔图,观察到了在不同参数下的响应.当参数处于一定范围时,系统会出现混沌行为,特别是支点的位置发生改变时,将诱导子系统产生小幅值混沌振动.结果表明:该同步方法简单易行,可靠且无时延;当杠杆与2个子系统连接处改用弹簧而不是刚性杆时,系统的动力学行为会更加复杂.

constructionworkmanshipflowchartforcantileverbeam precast2#(2`#)beambottomwebreinforcementsupport precastedreinforcementcenteringof0#.1#.1’#beam movinginnersupport,installing2#.2`#beamandtopplatesteel surveyelevationaftergroutingconcrete surveyelevationofobservedpointbeforeextension surreyelevationofobservedpointbeforgroutingconcrete makingtravelin

提出计算弯曲变形的虚悬臂梁法.利用变形等效概念将非固端杆件转化为悬臂杆件(悬臂梁或一端固支刚架),仅借助悬臂梁受集中力和均布载荷下的位移公式,即可求得受复杂载荷非固端杆件任意截面的广义位移.给出了把非固端杆件转化为虚悬臂梁的解法和算例.该法规范,易于编程,有独特的优越性.

简支梁、悬臂梁、外伸梁弯矩及剪力 静定梁有三种形式：简支梁、悬臂梁、外伸梁。这三种梁的支 座反力和弯矩、剪力只要建立平衡方程，就可以求解。 图1.5.1左右两列分别是简支梁在均布荷载和集中荷载作用下的 计算简图、弯矩图和剪力图。 图1.5.2左右两列分别是简支梁在2个对称集中荷载作用和 一个非居中集中荷载作用下的计算简图、弯矩图和剪力图。 图1.5.3左右两列分别是悬臂梁在均布荷载作用和一个端点集中 荷载作用下的计算简图、弯矩图和剪力图。 图1.5.4左右两列分别是外伸梁在集中荷载均布荷载作用和 均布荷载作用下的计算简图、弯矩图和剪力图。 从图1.5.1～图1.5.4，我们看到，正确的弯矩图和正确的剪 力图之间有如下对应关系：每个区段从左到右，弯矩下坡，剪力为 正；弯矩上坡，剪力为负；弯矩为水平线时，对应区段的剪力为零； 在均布荷载作用下，剪力为零所对应的截面，弯

根据海上悬臂式钻井平台的结构特点,结合海上作业的实际情况,考虑平台受到的均布载荷与集中载荷,建立了悬臂式钻井平台在作业状态条件下的力学模型,并推导出了悬臂梁挠曲方程和振动频率求解方程。通过算例,分析了悬臂梁外伸距离、甲板质量、井深等对钻井平台振动频率的影响规律。本文研究结果对提高井口及井下工具作业安全有指导意义。

讲述了用psd构造柔性臂末端振动测量系统的设计与实现过程,包括测量原理,光学系统的构造,psd的后续处理电路和系统标定等。介绍了一个基于psd的双连杆柔性机械臂末端振动的测量系统及实验结果。测量准确度达0.1mm。

将船用挖掘机机械臂结构近似处理成带末端集中质量的柔性悬臂梁。考虑机械臂轴向变形,用拉格朗日定理建立其刚柔耦合的动力学方程,用数值方法求解相关参数一阶固有频率灵敏度,获得机械臂振动固有频率及相关参数变化关系。应用nastran、adams等软件建立柔性臂架、柔性变幅绳、柔性抓斗提升钢丝绳、刚性支架、刚性回转平台的船用挖掘机机械臂系统虚拟样机模型。结合该机械臂系统结构及工况特点进行动力学仿真分析,获得系统位移、速度、加速度及连接点铰接力、机械臂的动态应力等动态性能。并对结果对比论证,为进一步研究机械臂工作稳定性及运动精度控制提供依据。

本文以双连杆机械臂为对象,针对这一类非线性的机械模型对象,利用拉格朗日法对被控对象进行运动学建模,以便于根据模型设计各种不同的控制器,不仅使双连杆机械臂系统具有良好的稳态和暂态性能,同时也保证了系统具有较好的鲁棒性。笔者通过仿真实例验证了所给结果的有效性,为机械臂的控制提供了一种新的思路。

主要研究了网络化单连杆刚性关节机械臂系统的可控性问题。基于单输入—状态反馈线性化技术,提出了一种可行的网络化单连杆刚性关节机械臂系统可控性分析方法,并给出了网络化单连杆刚性关节机械臂系统可控性的一般准则。准则表明链式拓扑结构下的网络化单连杆刚性关节机械臂系统总是可控的,并且其控制输入能够精确地显式表达出来。最后通过仿真验证了所给理论结果的有效性。

探讨了悬臂梁在京山49号桥钢梁杆件更换中的应用,并介绍了相关技术标准和安全措施。