灭火机器人

为有效地应对目前日益复杂的灭火环境,减少不必要的人员伤亡,根据火灾现场实际环境,针对现有灭火机器人研究所存在的问题,对机器人灭火技术进行研究并自主研发了基于atmega单片机技术的灭火机器人系统,该系统设计了独特的转臂灭火机构和喷水灭火装置。经灭火实验验证,该系统可有效地提高灭火质量和效率,为灭火机器人的实际应用和推广提供支持。

气体灭火系统灭火机理 气体灭火系统的灭火机理与气体灭火剂属性有密不可分的关系，不同的灭火剂其灭火机 理也各不相同，本节主要介绍四类常见气体灭火系统的灭火机理。 一、二氧化碳灭火系统 二氧化碳灭火作用主要在于窒息，其次是冷却。在常温常压条件下，二氧化碳的物态为 气相，当贮存于密封高压气瓶中，低于临界温度31.4℃时是以气、液两相共存的。在灭 火过程中，当二氧化碳从贮存气瓶中释放出来，压力骤然下降，使得二氧化碳由液态转 变成气态，分布于燃烧物的周围，稀释空气中的氧含量。氧含量降低会使燃烧时热的产 生率减小，而当热产生率减小到低于热散失率的程度，燃烧就会停止下来。这是二氧化 碳所产生的窒息作用。另一方面，二氧化碳施放时又因焓降的关系，温度急剧下降，形 成细微的固体干冰粒子，干冰吸取其周围的热量而升华，即能产生冷却燃烧物的作用。 二、七氟丙烷灭火系统 七氟丙烷灭火剂是一种无色无味、不导电的气

消防设施的种类及配置——灭火机 灭火机 化工厂房、库房、露天设备、生产装置区、贮罐区，除应设置固定 灭火设施外，还应设置小型灭火机，以利扑救初起火灾。 常用的灭火机类型及其性能、用途如表13—32。 表15—32灭火机性能及用途 灭火机类型 泡沫灭火机 二氧化碳灭火机 干粉灭火机 “1211”灭火机 四氯化碳灭火机 规格 10升65～130升 2公斤以下2～3公斤5～7公斤 8公斤50公斤 1公斤2公斤3公斤 3公斤以下2～3公斤6～8公斤 药剂 筒内装有碳酸氢钠、发沫剂和硫酸铝溶液 瓶内装有压缩成液体的二氧化碳 钢筒内装有钾盐(或钠盐)干粉。并备有盛装压缩气体的小钢瓶 钢筒内充装二氟一氯一溴甲烷，并充填压缩氮气 瓶内装有四氯化碳液体并加有一定压力 用途 扑救固体物质或其他易燃液体火灾。不能扑救忌水和带电设备火灾 扑救电气，精密仪器，油类

维护保养内容保养记录 消防供电主备电检查 火灾报警探 测器 测试报警功能 报警按钮测试报警功能 警报装置测试警报功能 报警控制器 测试报警功能、故障报警 功能、火警优先功能、打 印机打印功能 联动控制设 备 测试联动控制和显示功能 瓶组与储罐核对灭火剂储存量和压力 气体灭火控 制盘 测试模拟启动 切断正常供电，测量照度 和备电工作时间 项目地址：北京市朝阳区酒仙桥路四号 检测日期： 应急照明 气体灭火系统 甲方代表（签名）： 维护保养人员（签名）： 备注： 火灾报警系统 火灾自动报警、气体灭火系统维护保养记录表 项目名称：北京正东电子动力集团有限公司数据机房消防维护保养 维护保养单位：北京安征昊消防技术服务有限公司 维护保养项目 建设单位（甲方）：北京正东电子动力集团有限公司

1 1、工业领域中一般多用6关节型机器人，根据所学内容谈谈 该种机器人都有哪些部件组成，每个部件的工作原理及选择 该部件的依据（800字以上） 目前各大工业机器人厂商提供的六轴关节机器人结构从外观上看大同小异，相差不大，从本 质上来说，其结构应该都是一致的，即其第一关节旋转轴（基座旋转轴）、第四关节旋转轴、 第六关节旋转轴（手腕端部法兰安装盘的旋转中心）在同一个平面内；第二关节旋转轴、第 三关节旋转轴以及第五关节旋转轴互相平行，而且与前面提到到平面垂直；另外，还需要保 证第四关节旋转轴线、第五关节旋转轴线以及第六关节旋转轴线相交于一点。采用该种结构 的工业机器人可以使得其运动学算法最为简单可靠。设计的机器人要保证高的定位精度，就 必须尽可能的满足上述条件，通过机械加工及装配精度来保证最终的机器人运行精度控制在 一定范围内。如果机器人的结构与此差别较大的话

作图步骤： 1、双击桌面robotstudio5.15图标，如下图所示。 点击左侧选项栏，选择授权。 然后选择激活向导，选择如下： 2、点击创建文件，出现如下界面。 3、选择机器人模型，点击abb模型库，出现如下界面，选择irb2600.把承重能力改为20kg. 4、然后点击导入模型库，下拖选择mytool后，然后把左侧边mytool工具拖到 irb2600-20-165-01，机器人上自动安装了喷头工具。 5、然后点击机器人系统菜单，选择从布局创建系统。 在此项目中，可以在名称处修改系统的名称，尤其在系统多的情况下。在主菜单中，一定要 修改工具，把原始的tool10改为mytool。或者，在放入机器人时，即完成此项设置，可以 不需要修改此项。 一直选择下一个，即可成功。 成功后，屏幕右下角变为绿色。 5、选择建模，在菜单中选择固体，再选择矩形体。

1 机 器 人 实 验 报 告 册 制作人：叶翔徐培嘉陈琳 制作日期：2012年12月 2 目录 1、中国机器人大赛双足竞步机器人比赛规则简述............3 2、双足竞步机器人构成简介.......................3 3、功能及其改进方案简介.........................4 4、设计与制作软件简介...........................4 5、比赛功能简介.................................5 6、制作心得体会.................................6 3 一、中国机器人大赛双足竞步机器人比赛规则简述 1、交叉足印竞步机器人： 结构只有双足、并只能以走路的方式来移动，机器人要分清楚正面及背面， 以箭头方向作为正面，是自主式脱线控制，用

美国创业公司doublerobotics开发了一款名为double的机器人。它由一部ipad、一个支架和电动两轮底座组成，支持远程操纵，能实现前进、转弯等动作，可以在公司或家里使用。它能伸展至5英尺高，或折叠至5．6英尺，从而模拟操纵者的站姿或坐姿。doubletelepresencerobot目前售价1999美元，折合人民币约12477元，对于那种公事繁忙，又抽不出身去参加各种会议的大佬们来说，这个东西真的是个不错的贴心宝贝。

如果机器人生产工艺流行开来、那么诸如“工匠”“手工艺”这样的词汇或许很快就会过时。在伦敦维多利亚和阿尔伯特博物馆外，矗立着一个户外展亭，其结构由斯图加特大学的建筑师和工程师根据甲虫外壳设计，这种外壳韧性超强、重量很轻，具有保护作用。

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推动国民经济发展,城市化进程与工业化发展占据了主导地位,更是综合国力的体现。科学技术的不断创新,为城市发展和工业化进程提供了平台,与此同时,工业生产、城市建设中出现的安全隐患也日益增多,各类危险场所的火灾以及由火灾引发的爆炸伤人事故给人们的生产、生活造成了极大的威胁。突发事故的不可预测和难以控制性,给消防救援工作带来了极大的困难,已成为现代火灾扑救的难点之一。消防救援也面临着救援方式和救援技术上的新变革,救援工作有时会面临高温、黑暗、有毒和浓烟等环境,单纯依靠消防员不仅很难完成灭火救援任务,还会危机自身安全。为了更好地解决这一难题,消防机器人应运而生,科技的不断研发也使得消防机器人的作用日益增强,在救援工作中的成效也越来越重要。

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委托书-【机器人教案：消防车】机器人消防车

摘要 在微小型履带机器人方面美国走在了世界的前列，代表机器人有 packbot机器人，talon机器人，nugv等。 我国微小型机器人的研究和开发晚于西方的一些发达国家，我国是从 20世纪80年代开始机器人领域的研究的。其中具有代表性的有中国科学 院研制的复合移动机器人“灵晰-b”型排爆机器人，“龙卫士dragonguard x3b反恐机器人”，“jw-901排爆机器人”等。 此设计的目的设计结构新颖，能实现过坑、越障等动作。通过在机器 人机架上加装其他功能的模块来实现不同的使用功能，本研究的意义是为 机器人提供一个动力输出平台，为开发各种功能的机器人提供基础平台。 此设计移动方案的选择是采用了履带式驱动结构。结构整体使用模块 化设计，以便后续拆卸维修，可以适应于各种复杂的路面，并可主动控制 前后两侧摇臂的转动来调节机器人的运动姿态，从而达到辅助

提出机载式大功率风力灭火机方案,设计了其主要部分机械臂的基本结构,应用蒙特卡洛法分析机械臂工作空间,为森林消防车机载大功率风力灭火机样机研制提供理论依据。

1 摘要 首先，本文简述了机器人和移动机器人的概念以及吸尘器机器人的研究意义。然 后，本文对所设计的机器人的控制系统进行了研究，建立了基于双轮独立驱动系统的 数学模型，并确定了控制系统的各个模块。接下来本文重点叙述了控制器模块、传感 器模块和电机驱动模块的设计。对于控制器模块，首先简述了atmege16型微控制 器的性能指标，然后设计了其基本电路。对于传感器模块，首先简述了红外传感器的 性能，然后研究了其在车体上的分布和其本身的硬件结构，最后对红外发射电路和接 收电路进行了设计。对于电动机驱动模块，首先对直流电动机pwm控制进行了研究， 然后设计了电动机的驱动电路，并简述了使用atmege16产生pwm信号的方法。 关键词：移动机器人；atmega16微控制器；红外传感器；直流电动机pwm 控制；l298n。 2 abstract first

针对带膛线身管这一特殊的测量对象,研制了一种能自动测量火炮膛线的新型管道机器人.分析了该机器人的机构组成及工作原理,研究了其运动学和力学特性.实验证明,该机器人测量精度达到0.002mm,多次测量的重复性误差小于0.002mm,并且可靠性高.

微电子与人工智能技术的发展让我们的生活发生了很大的改变，尤其是智能机器人的出现更是大大提高了生产力，代替了人类进行很多人类难以完成的工作。灭火智能机器人一直是人们讨论的话题.

文章主要介绍了一款基于"能力风暴杯"中国教育机器人大赛中灭火机器人比赛的新型机器人的设计与制作,该机器人具有合理的硬件配置与精密寻火路径算法,能在较短时间内准确搜寻到火焰并快速灭火然后返回出发点。

灭火机器人可以替代人类在一些高危环境下作业,避免人员伤亡.机器人以单片机为控制核心,加以电源电路、电机驱动、避障前进系统、火焰检测电路、灭火系统以及其它电路构成.电源电路提供系统所需的工作电源,专用电机驱动芯片驱动电机控制机器人的前进后退以及转向,避障前进系统完成寻迹和避障,光敏电阻传感器检测火焰,灭火系统进行灭火.

提出了一种改进的蚁群算法应用于灭火机器人路径规划。该算法利用自适应更新的策略设计出最佳避障路径,建立了简洁明了的蚁群优化算法,从而对灭火机器人行走路径进行了优化处理。该方法不仅使灭火机器人在未知环境寻找火源过程中能够有效避开障碍物,而且能使机器人行走路径最短,所用时间最少。经仿真和实物机器人实验证明了该算法的可靠性和有效性。

随着社会的进步,越来越多的储存仓库朝着大型化、立体化发展,但是随之而来的是消防安全隐患的存在。本文设计一种以arm9为控制核心的立体化仓库灭火机器人,包括硬件、软件设计。火灾发生时灭火机器人上传感器发出报警,在消防人员的远程操控下查看火情并及时扑灭。