基于Kinect移动机械臂平台开门策略设计与实现

为了验证系统在有限时间控制律的作用下具有收敛速度快,稳态精度高的优点,采用有限拍控制方法设计有限时间控制器。并以一个单连杆机器人手臂为研究对象,先建立柔性机械臂的数学模型,再基于近似线性化方法得到机械臂的线性数学模型,并在matlab仿真软件simulink环境中做了柔性机械臂在有限时间控制器作用下的响应速率与稳态误差实验。分析试验数据,得到系统在有限时间控制律作用下具有较好的收敛速度与稳态误差。

为了验证系统在有限时间控制律的作用下具有收敛速度快，稳态精度高的优点，采用有限拍控制方法设计有限时间控制器。并以一个单连杆机器人手臂为研究对象，先建立柔性机械臂的数学模型，再基于近似线性化方法得到机械臂的线性数学模型，并在matlab仿真软件simulink环境中做了柔性机械臂在有限时间控制器作用下的响应速率与稳态误差实验。分析试验数据，得到系统在有限时问控制律作用下具有较好的收敛速度与稳态误差。

机器人在现代化工业发展中占据着重要的位置,以计算机为基础的视觉系统设计结合机械臂手眼标定系统设计能够为整体的机器人设计性能提升奠定基础,同时在计算机技术应用辅助下,将手眼标定系统设计中的系统构成和具体的系统构建结合,以此提升系统设计性能进行优化。鉴于此,本文针对基于计算机视觉的机械臂手眼标定系统设计进行了分析。

针对六自由度机械臂耦合性强、时变、非线性等性能,基于拉格朗日动力学建模方法,文章采用bp神经网络逼近模型,实现高精度轨迹跟踪。该方法根据六自由度机械臂本体采集的数据进行黑箱辨识建模解耦,建模过程采用bp神经网络逼近,提升建模精度、简化建模过程。针对解耦后的系统,还需建立pid闭环控制器进一步实现轨迹跟踪控制。仿真及实验结果表明,基于bp神经网络的pid控制器能够改善系统的鲁棒性和稳定性,并有效抑制抖动。

十九大报告指出,要建设现代化经济体系,深化供给侧结构性改革,加快发展先进制造业,推动互联网、大数据、人工智能和实体经济深度融合。在此背景下,国务院通过《深化\"互联网+先进制造业\"发展工业互联网的指导意见》促进实体经济振兴加快转型升级。在工业互联网平台建设方面,工信部信软司司长谢少锋指出:\"到2020年,要支持建设一批跨行业、跨领域的国家级平台,以及构建一批企业级平台,培育30万个以上的工业app即工业应用程序,推动30万家企业应用工业互联网平台。\"中车戚墅堰机车有限公司(以下简称\"戚墅堰公司\")具备装备制造行业完整的服务链,包括设计研发,工艺分析、工业仿真、高端制造、试验验证、数字化检测等能力。但是,近年来,由于内外部环境变化,公司存在生产订单不足,产能过剩现象。产能过剩,驱动公司寻找更多的外部服务机会,实现与常州地区其他企业的加工能力互补,整合有制造能力企业,形成集群优势。因此,需要搭建机械加工协同协作平台,实现企业线上互联,高效发现商机。

十九大报告指出,要建设现代化经济体系,深化供给侧结构性改革,加快发展先进制造业,推动互联网、大数据、人工智能和实体经济深度融合.在此背景下,国务院通过《深化\"互联网+先进制造业\"发展工业互联网的指导意见》促进实体经济振兴加快转型升级.在工业互联网平台建设方面,工信部信软司司长谢少锋指出:\"到2020年,要支持建设一批跨行业、跨领域的国家级平台,以及构建一批企业级平台,培育30万个以上的工业app即工业应用程序,推动30万家企业应用工业互联网平台.\"中车戚墅堰机车有限公司(以下简称\"戚墅堰公司\")具备装备制造行业完整的服务链,包括设计研发,工艺分析、工业仿真、高端制造、试验验证、数字化检测等能力.但是,近年来,由于内外部环境变化,公司存在生产订单不足,产能过剩现象.产能过剩,驱动公司寻找更多的外部服务机会,实现与常州地区其他企业的加工能力互补,整合有制造能力企业,形成集群优势.因此,需要搭建机械加工协同协作平台,实现企业线上互联,高效发现商机.

基于嵌入式系统的智能机械臂控制系统设计 作者：赵艳艳 作者单位：南京农业大学工学院,南京,210031 刊名：机电一体化 英文刊名：mechatronics 年，卷(期)：2011(8) 参考文献(6条) 1.宁柯军;杨汝清一种适合嵌入式系统实现的机械臂位置逆解算法与实验研究2004(01) 2.岳明;郭培源基于模糊算法嵌入式系统在机械臂中的应用2009(01) 3.宁柯军;杨汝清基于多智能体的机械臂嵌入式系统控制[期刊论文]-上海交通大学学报2005(01) 4.宁柯军;杨汝清基于嵌入式系统和can总线的检修机械臂控制系统2007(01) 5.吴宏;蒋仕龙运动控制器的现状与发展[期刊论文]-制造技术与机床2004(01) 6.张冬泉;谭南林;王雪梅windowsce实用开发技术2006 本文读者也读过(8条) 1.建筑设备监

为适应小型橇装式钻机钻具排放自动化技术的发展需要,采用现代机械设计理论和ug三维设计软件,以大庆-30钻机为研究对象,设计了新型橇装式钻机钻具排放机械臂,并应用ug软件对机械臂的机构模型进行了运动仿真分析。该机械臂由底座、回转支承、支撑臂、前伸臂、连杆、变幅液压缸和末端机械手等组成,采用铰链式四连杆结构设计,运动副都为转动副,承受压力小,不易磨损,并且占据平台空间小,不妨碍其他作业;同时机械臂组成机构多为杆,造型简单,易于后期加工获得较高的精度。仿真分析结果表明,末端机械手在运动时基本沿工作方向水平移动,速度平缓,满足立根的排放和接单根工作要求。

针对双连杆机械臂非线性耦合系统,对2个关节分别设计了自抗扰控制器,运用自抗扰控制技术中的扩张状态观测器对系统进行动态补偿线性化,从而实现了2个关节的解耦控制.通过适当选择自抗扰控制器的控制参数,实现了机械臂的精确轨迹跟踪控制,仿真结果证明了自抗扰控制器的有效性和较强的鲁棒性,为机械臂的轨迹跟踪控制提出了新的思路.

课程设计说明书 题目：智能车及装配机器人系统的设计与制作 2011年10月 1 目录 1.摘要···························································1 2.前言···························································1 3.方案论证·······················································1 4.硬件设计·······················································4 5.软件设计·······················································5 6.修改建议··················

提出一种运用滑模控制技术设计单连杆柔性机械臂鲁棒控制器的方法。滑模控制应用于柔性臂的刚性运动和弹性振动的控制;而极点配置技术的应用,主要是设置滑模面的极点,以获得良好的动态响应特性。实例仿真结果表明,该控制方案能有效地抑制柔性臂的弹性振动,对不确定参数具有鲁棒性。

机械系统如移动机器人、机械臂等在运动过程中通常会受到随机干扰.针对随机激励下单连杆柔性机械臂的数学建模和控制问题,目前还没有相关的研究.本文引入随机干扰,建立了一个具有未知参数的随机动力学模型.然后通过坐标变换,将该模型化成一个4阶系统.在此基础上,结合自适应理论,动态面方法和lyapunov方法,设计了一种新的控制器.这种控制器有效地避免了传统方法中的过参数估计和复杂性爆炸的问题,同时可以保证跟踪误差在均方意义下任意小,且闭环系统的所有信号依概率有界.最后通过一个仿真例子验证了本文理论的有效性.

讲述了用psd构造柔性臂末端振动测量系统的设计与实现过程,包括测量原理,光学系统的构造,psd的后续处理电路和系统标定等。介绍了一个基于psd的双连杆柔性机械臂末端振动的测量系统及实验结果。测量准确度达0.1mm。

本文应用模态控制理论,对柔性机械臂的主动控制问题中的动力学模型进行了研究。在小变形假设的前提下,考虑由于横向变形而引起的轴向位称位的影响,采用拉格朗日方程建立了计及动力刚化项的动力学模型,并将pd控制理论和方法应用于刻模型。最后,对一单杆柔性机械臂的振动控制进行了计算机仿真.

在具体分析wfmc规范基础上,结合组件开发思想,采用java语言,利用emf和gef技术,根据仿真流程实际需要抽象成仿真组件,实现了组件式机械仿真流程建模平台,并简要介绍了流程在执行期间的状态表示机制。根据抽象出的13个静力学仿真组件,利用此建模平台完成了针对机械产品静力学仿真流程模型的建立,并从语法上对流程进行了有效性检验,证明了平台的适用性和灵活性。

基于lagrange方程和假设模态法,推导出单连杆柔性机械臂的动力学模型,应用微分几何输出重定义的方法,将电动机转角和振动模态变量的线性组合作为柔性机械臂系统的控制输出量,使柔性机械臂系统在平衡点附近转变为易于控制的最小相位系统。设计了一种滑模控制器,实现了柔性机械臂的振动抑制,仿真试验结果表明了该方法的有效性。

本文以双连杆机械臂为对象,针对这一类非线性的机械模型对象,利用拉格朗日法对被控对象进行运动学建模,以便于根据模型设计各种不同的控制器,不仅使双连杆机械臂系统具有良好的稳态和暂态性能,同时也保证了系统具有较好的鲁棒性。笔者通过仿真实例验证了所给结果的有效性,为机械臂的控制提供了一种新的思路。

随着计算机技术和产品设计技术的飞速发展,高速化、高精度、抗冲击、低噪声、轻量化和长寿命成为机械产品性能的发展趋势,其动态特性研究越来越成为机械产品设计的关键。工程机械臂是各种工程机械设备的关键、重要部件,是一种多功能高效机械部件,其动力学性能决定着工程机械整机的性能发挥。工程机械的作业工况通常比较的恶劣,工程机械臂所受的载荷情况非常复杂,为保证其工作安全可靠,提高施工质量和作业效率,对其进行准确的动力学分析非常必要,本文对工程机械工程机械臂系统结构动力学及特性的研究现状进行系统阐述,为我国工程机械行业提供参考。

本文主要就基于＂4＋1工场＂工程化人才培养模式提出构思,并就按照这种模式构建一个基于虚拟学习、微型学习、个性学习、激励学习的移动学习平台.

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针对机器人双连杆机械臂非线性耦合系统,结合自抗扰技术可对两个关节分别设计自抗扰控制器,通过构造qin函数实现连续光滑扩展状态观测器的设计,适当选择自抗扰控制器的控制参数,能实现机械臂的解耦控制及精确轨迹跟踪。仿真结果表明,自抗扰控制器的有效性,为机械臂的轨迹跟踪控制提出新的思路。