多传感器信息融合灭火机器人设计

为有效地应对目前日益复杂的灭火环境,减少不必要的人员伤亡,根据火灾现场实际环境,针对现有灭火机器人研究所存在的问题,对机器人灭火技术进行研究并自主研发了基于atmega单片机技术的灭火机器人系统,该系统设计了独特的转臂灭火机构和喷水灭火装置。经灭火实验验证,该系统可有效地提高灭火质量和效率,为灭火机器人的实际应用和推广提供支持。

标题移动式堆垛机械手设计 摘要：移动式堆垛机械手以液压系统中的活塞和活塞缸作为机械设计机 体，以液压作为驱动动力，以plc作为控制手段，以变频器作为 调速方式，实现升降、伸缩、回转、行走、刹车等多种动作的操 作。因而它具有机械化、程序化、可控化，适应性、灵活性强的 特点。 目录： 前言：工业机器人在现代生产中应用日益广泛，作用越来越重要，工业 机械手尤为如此。因此设计实用、高效的机械手对于机械设计者来说是 义不容辞的责任，对于毕业的大学生也是一个实时、富有意义和挑战的 设计课题。 机械手的种类很多，移动式堆垛机械手是其中常见的一种。移动式 堆垛机械手造型各异，控制方式主要有：机械传动控制、液气压传动控 制、数控、程序控制。本设计采用plc程序控制下的液压传动结构。液 压结构简单，便于实现轻型灵活的机械手。plc控制操作方便，易于修 改，通过不同的程序实现不同的操作要求。 机械手是

导盲机器人设计

在太阳能电池板生产过程中,有效地控制扩散气体的恒温是至关重要的。介绍了开发的基于labview软件平台的恒温箱测控系统,包括其硬件组成和软件实现。为了提高单传感器的测量精度,为数据处理打下基础,首先对每一只传感器进行时间上的分批估计,降低误差的影响,得到各个传感器的局部决策值;再在最优融合原则下,运行加权自适应算法对各个局部决策值进行融合。数据分析结果表明:处理后的数据更接近测量真实值。

武汉理工大学毕业设计（论文） 武汉理工大学本科生毕业设计（论文）开题报告 1、目的及意义（含国内外的研究现状分析） 目的：消防探测器又称为消防节点，在现代的火灾检测和预防中占有重要的地位。 消防人员对火灾的发生和火灾大小的判断主要是依靠火灾现场的烟雾浓度和温度等 指标，怎样将消防探测器采集的信号通过无线装置传给消防人员对于现代消防安全意 义重大。设计多传感器融合的无线消防探测器具有重要的现实意义和理论价值。 意义：很多火灾探测器采用温度传感器或烟雾传感器单一作用来进行火灾警报， 但由于传感器自身的工作原理决定了其容易受到环境温度等条件因素的影响，而出现 误报或漏报现象，这会在一定程度上造成人力资源的浪费。而且当前大多数建筑中的 火灾自动报警系统使用的是有线方式组成火灾传感器报警系统，这种方式耗材多、施 工与维护复杂、扩展能力差，线路容易老化或腐蚀、磨损，故障发生率高线，并且不

本文针对智能建筑设备监测中的多传感器信息融合技术进行讨论。首先介绍了多传感器信息融合的层次和方法,并分析其特点和优缺点,给出了一个面向智能建筑电梯设备状态监测的多传感器信息融合方案,然后讨论了多传感器信息融合技术在智能建筑设备监测应用中存在的问题,最后给出了信息融合技术在智能建筑应用中的发展方向。

摘要 在微小型履带机器人方面美国走在了世界的前列，代表机器人有 packbot机器人，talon机器人，nugv等。 我国微小型机器人的研究和开发晚于西方的一些发达国家，我国是从 20世纪80年代开始机器人领域的研究的。其中具有代表性的有中国科学 院研制的复合移动机器人“灵晰-b”型排爆机器人，“龙卫士dragonguard x3b反恐机器人”，“jw-901排爆机器人”等。 此设计的目的设计结构新颖，能实现过坑、越障等动作。通过在机器 人机架上加装其他功能的模块来实现不同的使用功能，本研究的意义是为 机器人提供一个动力输出平台，为开发各种功能的机器人提供基础平台。 此设计移动方案的选择是采用了履带式驱动结构。结构整体使用模块 化设计，以便后续拆卸维修，可以适应于各种复杂的路面，并可主动控制 前后两侧摇臂的转动来调节机器人的运动姿态，从而达到辅助

扫地机器人设计报告 一、功能综述 1、清扫模式：随机清扫、螺旋式清扫、交叉清扫、沿边清扫、定点清扫、 预约清扫等相结合，实现全方位立体清扫； 2、智能导航系统：实现对房间地形的重构，自动规划清扫路线； 3、智能安全监控：防撞，防跌落，防缠绕，电池电量监测； 4、创新功能：灰尘量识别，实现床底清扫，手机遥控模式，尖端气流滤尘 技术，室内空气质量监测与提醒； 5、其他基础功能：自动返回并充电，灰尘盒安装检查，灰尘盒容量探测。 二、机械及系统设计 扫地机器人机械设计如图1所示。 主动轮 从动轮 前 清扫刷清扫刷 吸尘口 图1扫地机器人机械设计图 清扫机构，行走机构，吸尘机构是本次设计的重点，也是难点所在。由于机 器人运动部件多，运动状态经常改变，必然产生冲击和振动。因此，增加机器人 运动平稳性，提高机器人动力学特性尤为重要。为此，在设计时应注意在满足强 度和刚度的前提下，尽量减小运动

针对炮管内壁清洗难的现状,提出并设计了一种新型便携式炮管内壁擦洗机器人。针对炮管内壁擦洗要求,确定了机器人的工作原理与擦洗方式;对机器人的主要结构模块进行了设计,并搭建了机器人的控制系统;采用经典力学方法对机器人复合擦洗过程中的力学进行了分析,得到了其驱动力矩并进行了仿真计算;制作了便携式炮管内壁擦洗机器人样机,并进行了运动功能实验。实验结果表明,所设计的机器人能在炮管最大倾角为22°时进行擦洗工作,其最大直线运动速度能达到0.75m/min,能满足在野外或演习现场使用要求。

我国建筑业广泛采用砖砌块。分析了现代建筑采用工人手工砌墙工作效率低、劳动强度大、安全隐患多等缺点。提出了一种能够实现自动砌墙的建筑机器人设计方案。该方案是由机械手实现搬运并垒墙,由升降云梯来送砖,电机带动注射机构把水泥打到垒砖处,机器人整体步进移动,模拟人的垒墙动作。该机器人能提高砌墙工作效率和质量,解决了手工砌墙操作中的不利因素。

机器人设计方案 一、设计要求 设计一具有独立前进、转弯、后退、避障、救人等功能的救援机器人。 二、设计任务 1.电子控制组：设计好控制电路及原理图，各类传感器电路及稳压电源，并制作成独 立模块，按程序要求进行调试（超声波、雷达和红外线传感器的感应距离）。 2.机械设计组：设计机器人各部分结构（包括机械手、身躯、底盘）以及各类传感器 模块的安装。 3.程序设计组：按照具体设计要求进行编程及调试、烧录等工作。 4. 三、设计思路 机器人在封闭场地内利用红外线传感器自动搜索安装了红外线发射管的洋娃娃。一 旦发现目标便向目标靠近，途中发现障碍物则侧移距离l或转弯角度a然后继续前进， 当机器人与洋娃娃之间距离达到s（此时红外线传感器比超声波传感器或雷达优先级更 高）时，触发控制机械臂抓向小人，机械臂的“手指”部分装有压力传感器（或轻触开 关代替触觉传感器实现），当抓紧小人时触发单

介绍了solidworks结构分析插件simulation的基本功能,利用该插件的有限元分析功能,对水下机器人推进器支撑架和耐压壳体进行了应力分析,并依据设计目的对部件进行了结构优化,结果表明,solidworkssimulation应用于水下机器人设计可简化设计流程,提高设计效率,能够得到接近于水下机器人实际应用的分析结果。

根据人体踝关节的运动特点,提出采用具有3个转动自由度的并联机构实现踝关节康复训练机器人。通过自由度分析,开展机构分支运动链设计,得到了3-sps/s型并联机构。研究了机构奇异性出现的条件,奇异性分析结果表明:不同的机构结构形式,其运动学性能也完全不同。

基于PVDF的三维机器人触觉传感器有限元分析

气体灭火系统灭火机理 气体灭火系统的灭火机理与气体灭火剂属性有密不可分的关系，不同的灭火剂其灭火机 理也各不相同，本节主要介绍四类常见气体灭火系统的灭火机理。 一、二氧化碳灭火系统 二氧化碳灭火作用主要在于窒息，其次是冷却。在常温常压条件下，二氧化碳的物态为 气相，当贮存于密封高压气瓶中，低于临界温度31.4℃时是以气、液两相共存的。在灭 火过程中，当二氧化碳从贮存气瓶中释放出来，压力骤然下降，使得二氧化碳由液态转 变成气态，分布于燃烧物的周围，稀释空气中的氧含量。氧含量降低会使燃烧时热的产 生率减小，而当热产生率减小到低于热散失率的程度，燃烧就会停止下来。这是二氧化 碳所产生的窒息作用。另一方面，二氧化碳施放时又因焓降的关系，温度急剧下降，形 成细微的固体干冰粒子，干冰吸取其周围的热量而升华，即能产生冷却燃烧物的作用。 二、七氟丙烷灭火系统 七氟丙烷灭火剂是一种无色无味、不导电的气

基于多传感器数据融合的温室环境控制的研究

消防设施的种类及配置——灭火机 灭火机 化工厂房、库房、露天设备、生产装置区、贮罐区，除应设置固定 灭火设施外，还应设置小型灭火机，以利扑救初起火灾。 常用的灭火机类型及其性能、用途如表13—32。 表15—32灭火机性能及用途 灭火机类型 泡沫灭火机 二氧化碳灭火机 干粉灭火机 “1211”灭火机 四氯化碳灭火机 规格 10升65～130升 2公斤以下2～3公斤5～7公斤 8公斤50公斤 1公斤2公斤3公斤 3公斤以下2～3公斤6～8公斤 药剂 筒内装有碳酸氢钠、发沫剂和硫酸铝溶液 瓶内装有压缩成液体的二氧化碳 钢筒内装有钾盐(或钠盐)干粉。并备有盛装压缩气体的小钢瓶 钢筒内充装二氟一氯一溴甲烷，并充填压缩氮气 瓶内装有四氯化碳液体并加有一定压力 用途 扑救固体物质或其他易燃液体火灾。不能扑救忌水和带电设备火灾 扑救电气，精密仪器，油类

本文通过分析自适应加强数据融合算法分别融合多传感器检测距离、火焰信息,以准确判断火源目标,通过实践发现,设计多传感器信息的智能灭火机器人不但对软件系统测量误差小,而且对硬件系统测量误差也很小,同时还能准确反映出火灾信息,符合探测火情的要求,具有一定的应用价值.

微电子与人工智能技术的发展让我们的生活发生了很大的改变，尤其是智能机器人的出现更是大大提高了生产力，代替了人类进行很多人类难以完成的工作。灭火智能机器人一直是人们讨论的话题.

文章主要介绍了一款基于"能力风暴杯"中国教育机器人大赛中灭火机器人比赛的新型机器人的设计与制作,该机器人具有合理的硬件配置与精密寻火路径算法,能在较短时间内准确搜寻到火焰并快速灭火然后返回出发点。

灭火机器人可以替代人类在一些高危环境下作业,避免人员伤亡.机器人以单片机为控制核心,加以电源电路、电机驱动、避障前进系统、火焰检测电路、灭火系统以及其它电路构成.电源电路提供系统所需的工作电源,专用电机驱动芯片驱动电机控制机器人的前进后退以及转向,避障前进系统完成寻迹和避障,光敏电阻传感器检测火焰,灭火系统进行灭火.

设计是基于红外火焰传感器和最小二乘法的灭火机器人,可以比较准确地定位着火点并进行灭火。系统硬件以stc12c5a为核心,在传统避障机器人的基础上加上了红外火焰传感器模块和灭火模块。在软件上采用最小二乘法进行曲线拟合,得到ad值和距离的转换模型,再通过比较各方向的传感器的数据,确定火焰的位置。最后将机械臂移动到着火点,控制喷水泵进行灭火。实验表明:系统能稳定运行,具有很好的通用性和推广前景。