搬运机械手PLC控制系统设计毕业设计

湖北工业大学商贸学院毕业设计 i 毕业论文（设计） 题目搬运机械手plc控制系统 姓名涂阳龙学号0825113439 专业年级08级机电一体化4班 指导教师熊才高职称高级工程师 2011年5月20日 湖北工业大学商贸学院毕业设计 i 摘要 随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用也逐渐 普及，主要在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运,可 以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满 足现代经济发展的要求。 本机械手的机械结构主要包括由两个电磁阀控制的液压钢来实现机械手的上升下降 运动及夹紧工件的动作，两个转速不同的电动机分别通过两线圈控制电动机的正反转，从 而实现小车的快进、慢进、快退、慢退的运动运动；其动作转换靠设置在各个不

湖北工业大学商贸学院毕业设计 i 摘要 随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用也逐渐 普及，主要在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运,可 以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满 足现代经济发展的要求。 本机械手的机械结构主要包括由两个电磁阀控制的液压钢来实现机械手的上升下降 运动及夹紧工件的动作，两个转速不同的电动机分别通过两线圈控制电动机的正反转，从 而实现小车的快进、慢进、快退、慢退的运动运动；其动作转换靠设置在各个不同部位的 行程开关(sq1---sq9)产生的通断信号传输到plc控制器，通过plc内部程序输出不同的 信号，从而驱动外部线圈来控制电动机或电磁阀产生不同的动作，可实现机械手的精确定 位；其动作过程包括：下降、夹紧、上升、慢进、快进、慢进、延时、下降、放松、上升

曲轴搬运机械手毕业设计 学士学位论文 本文是本人自己的全套毕业设计，包括任务书的书写、cad总装图的绘制、所 有零件的零件图的绘制、ug的建模以及运动仿真、答辩ppt以及动画的制作，最 下面有相关的截图。保证原创，必要时可以讲解，需要的联系qq: 527946163 i 学士学位论文 摘要 机械手也被称为自动手。工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技 术，并已渐成为现代机械制造系统中的一个重要组成部分。这种新技术发展很快， 逐渐形成一门新兴的学科一机械手工程。随着科学技术的发展，机械手也越来越多 的地被应用。在机械工业中，铸、焊、铆、冲、压、热处理、机械加工、装配、检 验、喷漆、电镀等工种都有应用的实理。其他部门，如轻工业、建筑业、国防工业 等工作中也均有所应用。 本文将设计一台四自由度的曲轴搬运上线机械手，目的是为了提高曲轴加工过 程中的劳动生产率，实现机械加工

目录 -iv- 目录 摘要.........................................................................................................i abstract（英文摘要）...........................................................................ⅱ 目录.........................................................................................................iv 第一章引言.........................................................

气动机械手在现代工业生产中应用广泛,介绍了一台plc控制的气动机械手,描述了该机械手的结构,分析了其工作流程,设计了机械手的气动控制系统,编制其plc控制程序。

1 毕业设计（论文） 标题：搬运机械手的设计 学生姓名：蔡蔺 系部：自动控制系 专业：机电 班级：机电1084 指导教师：沈涛 2 主要符号表 nf手指夹紧力n d弹簧中径mm 1d弹簧内径mm 2d弹簧外径mm c弹簧旋绕比 n弹簧有效圈数 m转动缸的回转力矩nm 偏重力臂mm m偏偏重力矩nm t螺钉间距mm 0qf螺钉承受的拉力n qf工作载荷n ' sq f预紧力n 启 转动缸起动角度 转动缸转动角速度rad s 1绪论 1 1绪论 1.1前言格式错误重新排版 用于再现人手的的功能的技术装置称为 1 机械手。机械手是模仿着人手的部分动作， 按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用 的机械手被称为 2 工业机械手。

气动搬运机械手的设计与研究

基于dobot机械臂设计原理确定结构尺寸,结合plc实现控制系统设计,完成四轴搬运机械手实验装置的研制。该装置控制系统采用大工计控mac1610运动控制器,控制四个步进电机,完成搬运功能。同时采用触摸屏作为人机交互设备,对各关节进行调试,根据记录的各关节的位置,完成示教再现功能。机械手结构紧凑,控制系统程序设计简洁、界面友好。

i 目录 第1章绪论....................................................................................................................................1 1.1工业机器人（机械手）的概述.......................................................错误！未定义书签。 1.1.1工业机器人的发展...................................................................................................1 1.1.2工业机器人的分类.................................

i 摘要 机械手在先进制造领域中扮演着极其重要的角色。它可以搬运货物、分拣物 品、代替人的繁重劳动。可以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作 以保护人身安全，因此被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部 门。 本文在纵观了近年来机械手发展状况的基础上，结合机械手方面的设计，对 机械手技术进行了系统的分析，提出了用气动驱动和plc控制的设计方案。采用 整体化的设计思想，充分考虑了软、硬件各自的特点并进行互补优化。对玻璃搬 运机械手的整体结构、执行结构、驱动系统和控制系统进行了分析和设计。在其 驱动系统中采用气压驱动，控制系统中选择plc的控制单元来完成系统功能的初 始化、机械手的移动、故障报警等功能。最后提出了一种简单、易于实现、理论 意义明确的控制策略。 通过以上部分的工作，得出了经济型、实用型、高可靠型玻璃搬运机械手的 设计方案，对其他经济型plc控制

毕业设计(论文)开题报告 题目：曲轴自动搬运上线机械手设计 2010年3月25日 开题报告填写要求 1．开题报告（含“文献综述”）作为毕业设计（论文）答辩委 员会对学生答辩资格审查的依据材料之一。此报告应在指导教师指 导下，由学生在毕业设计（论文）工作前期内完成，经指导教师签 署意见及所在专业审查后生效。 2．开题报告内容必须用黑墨水笔工整书写或按此电子文档标 准格式（可从教务处网页上下载）打印，禁止打印在其它纸上后剪 贴，完成后应及时交给指导教师签署意见。 3．“文献综述”应按论文的格式成文，并直接书写（或打印） 在本开题报告第一栏目内，学生写文献综述的参考文献应不少于10 篇（不包括辞典、手册），其中至少应包括1篇外文资料；对于重 要的参考文献应附原件复印件，作为附件装订在开题报告的最后。 4．统一用a4纸，并装订单独成册，随《毕业设计（论文）说 明书》等

天津轻工职业技术学院 毕业设计论文 机械手plc控制系统设计 刘磊 指导老师姓名：于玲 专业名称：生产过程自动化 班级：生产1班 学号：10030430132 2013年3月4号 i 【摘要】:在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐 蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。自从机械手 问世以来，相应的各种难题迎刃而解。机械手可在空间抓、放、搬运物体，动作灵活 多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。plc 机械手设计主要是依靠限位开关和电磁阀的控制及推动来实现的。机械手的所有动作 均采用电控制、气压驱动。它的上升/下降、左移/右移和左旋转/右旋转均采用双线 圈双位电磁阀推动气压缸完成。机械手的动作转换依靠限位开关来控制并且按照一定 的顺序动作

设计了一套小型的自动化立体仓库,它采用了plc控制来精确地识别各工位上是否有工件,以确定取/放工件;它利用用气动方式控制换向阀使机械手完成各种动作,如伸出,收回,沿左右方向旋转,已完成去放工间的动作,即完成收货—存货—取货—发货;它采用电动方式来驱动机械手沿同步带运动,以实现机械手在货架每层各工位之间的各种操作;并能使机械手沿两立柱上下运动,以实现机械手在各层之间的操作。

毕业设计（说明书） 题目曲轴搬运机械手 专业机械设计制造及其自动化 学生姓名 学号 指导教师 论文字数 完成日期2010年5月 机械设计制造及其自动化 摘要：随着科学技术的发展和自动化生产线在企业产品生产中的广泛应用，机械手作为自动 化生产线的重要组成部分也得到了长足的发展和进步。尤其是随着机械结构的优化，气动、 液压技术的成熟，控制元件的发展和控制方式的不断改进和创新，机械手的动作精确性、控 制灵活性和工作可靠性得到了明显的改善。机械手的出现在减轻工人劳动强度和难度、提高 工作效率和质量、降低生产成本上做出了突出贡献，机械手的发展在企业的发展和创收上起 到了举足轻重的作用。本课题是一个机、电结合较为紧密的实用性项目，文中对plc的应 用、机械结构的设计、控制方法的选择等方面进行了必要的探讨。最后，总结了全文，指出 了机械手的改进措施、

针对音圈马达这种微型零件的自动装配,设计了一种真空吸盘式擒纵机械手,并依据擒纵机械手在工作过程中的稳定性与定位精度的要求,进行了动态特性分析,找出了擒纵机械手在上升和下降过程中的阵型和最大位移量。

plc控制系统设计

四自由度搬运机械手液压系统设计 作者：耿跃峰，夏政伟，gengyue-feng，xiazheng-wei 作者单位：许昌学院电气信息工程学院,河南许昌,461000 刊名：液压与气动 英文刊名：chinesehydraulics&pneumatics 年，卷(期)：2012(2) 本文链接：http://d.g.wanfangdata.com.cn/periodical_yyyqd201202015.aspx

摘要 随着科学技术和社会经济的发展，高层建筑已成为现代城市的标志。电梯 作为垂直运输工具，承载着大量的人流和物流的输送，在建筑物中起着至关重 要的作用。采用可编程控制器对电梯进行控制，通过合理的选择和设计，能够 有效地提高电梯的控制水平，使电梯的控制达到比较理想的控制效果。 本文设计一个三层电梯控制系统，基于西门子s7-200plc实现。在介绍电 梯结构的基础上，重点分析了三层电梯的控制要求以及电梯控制系统设计中如 何用plc实现控制系统，编制梯形图，并完成程序的调试，利用qsplc-iii型 实验装置的电梯模块对三层电梯控制系统进行仿真实验。 关键词：电梯西门子可编程控制器调试仿真实验 ii abstract withthedevelopmentofscienceandtechnologyandsocialeconomy development,

青岛科技大学本科毕业设计论文 1 前言 随着我国工业生产的飞跃发展，自动化程度的迅速提高，实现工件的装卸、 转向、输送或操持焊枪、喷枪、扳手等工具进行加工、装配等作业的自动化， 已愈来愈引起人们的重视。 机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近 年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成 为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展， 使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。 机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动 抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业 机械手”。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳 动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已 受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用，生产中应用机

西安科技大学自动化专业毕业设计（论文） -1- 论文题目：电梯plc控制系统设计 专业：自动化 学生：签名： 指导老师：签名： 摘要 电梯是现代高层建筑的必备交通工具。随着人们对电梯性能及乘坐舒适度要求的提 高，其早期继电器控制模式已不能满足要求，并逐渐被plc控制所取代。 论文将可编程序控制器omronc60p型plc应用于四层电梯的控制。针对设计要求， 在论文中完成了cpu的选型，i/o地址的分配，及plc对电梯控制的软件编程；针对电梯 的负载特性实现了用plc对电机进行了启、停控制；尤其考虑了电梯可能出现的故障及 其解决方案，最后通过模拟实验验证了设计工作。模拟实验表明：本次设计满足了设计 任务书中的各项要求，取得了满意的效果。 关键词：电梯，plc控制，变频器，安全 西安科技大学自动化专业毕业设计（论文） -2- abstract t

软化水站PLC控制系统设计

太原科技大学毕业设计（论文） i 目录 摘要.........................................................................i abstract....................................................................ii 第1章引言.................................................................1 第2章功能需求分析..........................................................3 2.1电梯的集选控制功能................................................