搬运工业机械手设计

第1章绪论 1.1前言 用于再现人手的的功能的技术装置称为。机械手是模仿着人手的1机械手 部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装 置。在工业生产中应 用的机械手被称为。2工业机械手 工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械 制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新 兴的学科——机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动 控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。工业机械手 也是工业机器人的一个重要分支。他的特点是可以通过编程来完成各种预期的 作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应 性。机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛 的发展空间。 机械手的发展

设计了一种能应用于弧焊、搬运、喷涂的六自由度工业机械手.基于ugnx构建了六自由度工业机械手机械本体,设计了一种机械手真空吸附式末端执行器;构建了机械手d-h坐标系和d-h参数,进行了机械手运动学分析;基于matlab构建了机械手仿真数学模型.结果表明,该机械手能完成既定功能,具有结构合理、性能可靠等优点.

针对音圈马达这种微型零件的自动装配,设计了一种真空吸盘式擒纵机械手,并依据擒纵机械手在工作过程中的稳定性与定位精度的要求,进行了动态特性分析,找出了擒纵机械手在上升和下降过程中的阵型和最大位移量。

成都电子机械高等专科学校毕业论文 i 摘要 本文所设计的工业机械手用于搬运工件，工件总重30kg,长50cm,宽 30cm，高20cm，臂总长为1.8m。为了增加本机械手的通用性，在结构尽 可能紧凑的情况下，最大限度地使工业机械手具有较大的抓取范围。 本文主要介绍了工业机械手的概念、组成和分类，机械手的自由度 和坐标形式、运动及国内外的发展状况。对工业机械手进行总体方案设 计，首先确定了机械手的坐标形式为圆柱坐标型，自由度数为5，接着确 定了机械手的驱动装置为液压缸，然后确定了机械手的主要技术参数。 同时，设计了机械手的手部结构形式为滑槽杠杆式钳爪、手腕的结构形 式为采用电机带动腕回转、臂部结构形式采用双导向杆导向，机身结构 形式为升降缸置于回转缸之上的结构形式，计算出了夹紧工件所需的驱 动力、手腕转动时所需的驱动力矩、手臂伸缩所需的驱动力、手臂俯仰 所需的驱动力、手臂升降所需

湖北工业大学商贸学院毕业设计 i 毕业论文（设计） 题目搬运机械手plc控制系统 姓名涂阳龙学号0825113439 专业年级08级机电一体化4班 指导教师熊才高职称高级工程师 2011年5月20日 湖北工业大学商贸学院毕业设计 i 摘要 随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用也逐渐 普及，主要在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运,可 以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满 足现代经济发展的要求。 本机械手的机械结构主要包括由两个电磁阀控制的液压钢来实现机械手的上升下降 运动及夹紧工件的动作，两个转速不同的电动机分别通过两线圈控制电动机的正反转，从 而实现小车的快进、慢进、快退、慢退的运动运动；其动作转换靠设置在各个不

湖北工业大学商贸学院毕业设计 i 毕业论文（设计） 题目搬运机械手plc控制系统 姓名涂阳龙学号0825113439 专业年级08级机电一体化4班 指导教师熊才高职称高级工程师 2011年5月20日 湖北工业大学商贸学院毕业设计 i 摘要 随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用也逐渐 普及，主要在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运,可 以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满 足现代经济发展的要求。 本机械手的机械结构主要包括由两个电磁阀控制的液压钢来实现机械手的上升下降 运动及夹紧工件的动作，两个转速不同的电动机分别通过两线圈控制电动机的正反转，从 而实现小车的快进、慢进、快退、慢退的运动运动；其动作转换靠设置在各个不

1 毕业设计（论文） 标题：搬运机械手的设计 学生姓名：蔡蔺 系部：自动控制系 专业：机电 班级：机电1084 指导教师：沈涛 2 主要符号表 nf手指夹紧力n d弹簧中径mm 1d弹簧内径mm 2d弹簧外径mm c弹簧旋绕比 n弹簧有效圈数 m转动缸的回转力矩nm 偏重力臂mm m偏偏重力矩nm t螺钉间距mm 0qf螺钉承受的拉力n qf工作载荷n ' sq f预紧力n 启 转动缸起动角度 转动缸转动角速度rad s 1绪论 1 1绪论 1.1前言格式错误重新排版 用于再现人手的的功能的技术装置称为 1 机械手。机械手是模仿着人手的部分动作， 按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用 的机械手被称为 2 工业机械手。

湖北工业大学商贸学院毕业设计 i 摘要 随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用也逐渐 普及，主要在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运,可 以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满 足现代经济发展的要求。 本机械手的机械结构主要包括由两个电磁阀控制的液压钢来实现机械手的上升下降 运动及夹紧工件的动作，两个转速不同的电动机分别通过两线圈控制电动机的正反转，从 而实现小车的快进、慢进、快退、慢退的运动运动；其动作转换靠设置在各个不同部位的 行程开关(sq1---sq9)产生的通断信号传输到plc控制器，通过plc内部程序输出不同的 信号，从而驱动外部线圈来控制电动机或电磁阀产生不同的动作，可实现机械手的精确定 位；其动作过程包括：下降、夹紧、上升、慢进、快进、慢进、延时、下降、放松、上升

气动搬运机械手的设计与研究

曲轴搬运机械手毕业设计 学士学位论文 本文是本人自己的全套毕业设计，包括任务书的书写、cad总装图的绘制、所 有零件的零件图的绘制、ug的建模以及运动仿真、答辩ppt以及动画的制作，最 下面有相关的截图。保证原创，必要时可以讲解，需要的联系qq: 527946163 i 学士学位论文 摘要 机械手也被称为自动手。工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技 术，并已渐成为现代机械制造系统中的一个重要组成部分。这种新技术发展很快， 逐渐形成一门新兴的学科一机械手工程。随着科学技术的发展，机械手也越来越多 的地被应用。在机械工业中，铸、焊、铆、冲、压、热处理、机械加工、装配、检 验、喷漆、电镀等工种都有应用的实理。其他部门，如轻工业、建筑业、国防工业 等工作中也均有所应用。 本文将设计一台四自由度的曲轴搬运上线机械手，目的是为了提高曲轴加工过 程中的劳动生产率，实现机械加工

安徽工程科技学院成人高等教育 毕业论文（设计） 反复关注液压电气设计工程，积累经验流程 论文题目工业机械手液压系统设计 学生姓名王海涛 所学专业机电一体化 导师姓名 报告日期 安徽工程科技学院成教院制 目录 1、前言----------------------------------------------------------------------------2 2、确定对液压系统的工作要求----------------------------------------------2 3、拟定液压系统原理图--------------------------------------------------------3 3.1液压系统原理图------------------------------------------------------------------

毕业设计(论文)开题报告 题目：曲轴自动搬运上线机械手设计 2010年3月25日 开题报告填写要求 1．开题报告（含“文献综述”）作为毕业设计（论文）答辩委 员会对学生答辩资格审查的依据材料之一。此报告应在指导教师指 导下，由学生在毕业设计（论文）工作前期内完成，经指导教师签 署意见及所在专业审查后生效。 2．开题报告内容必须用黑墨水笔工整书写或按此电子文档标 准格式（可从教务处网页上下载）打印，禁止打印在其它纸上后剪 贴，完成后应及时交给指导教师签署意见。 3．“文献综述”应按论文的格式成文，并直接书写（或打印） 在本开题报告第一栏目内，学生写文献综述的参考文献应不少于10 篇（不包括辞典、手册），其中至少应包括1篇外文资料；对于重 要的参考文献应附原件复印件，作为附件装订在开题报告的最后。 4．统一用a4纸，并装订单独成册，随《毕业设计（论文）说 明书》等

i 目录 第1章绪论....................................................................................................................................1 1.1工业机器人（机械手）的概述.......................................................错误！未定义书签。 1.1.1工业机器人的发展...................................................................................................1 1.1.2工业机器人的分类.................................

介绍了plc在工业机械手控制系统改造中的应用,通过其程序设计,展示了运用功能指令比完全采用基本逻辑指令具有更明显的优点。实践表明:该控制系统连线简单、功耗低、可靠性高;对类似设备的控制系统的改造或设计有一定的指导意义。

1 一、总体方案设计 1.1设计任务 基本要求: 设计一个多自由度机械手（至少要有三个自由度）将最大重量为40kg的工件， 由车间的一条流水线搬到别一条线上； 二条流水线的距离为：1000mm； 工作节拍为：70s； 工件：最大直径为160mm的棒料； 1.2总体方案确定 1.2.1自由度 自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，但是一般不包括手部 （末端操作器）的开合自由度。自由度表示了机器人灵活的尺度，在三维空间中 描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度。 机械手的自由度越多，越接近人手的动作机能，其通用性就越好，但是结构 也越复杂，自由度的增加也意味着机械手整体重量的增加。轻型化与灵活性和抓 取能力是一对矛盾，，此外还要考虑到由此带来的整体结构刚性的降低，在灵活 性和轻量化之间必须做出选择。工业机器人基于对定位精度和重复定位精度以及 结构刚性的考

i 摘要 机械手在先进制造领域中扮演着极其重要的角色。它可以搬运货物、分拣物 品、代替人的繁重劳动。可以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作 以保护人身安全，因此被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部 门。 本文在纵观了近年来机械手发展状况的基础上，结合机械手方面的设计，对 机械手技术进行了系统的分析，提出了用气动驱动和plc控制的设计方案。采用 整体化的设计思想，充分考虑了软、硬件各自的特点并进行互补优化。对玻璃搬 运机械手的整体结构、执行结构、驱动系统和控制系统进行了分析和设计。在其 驱动系统中采用气压驱动，控制系统中选择plc的控制单元来完成系统功能的初 始化、机械手的移动、故障报警等功能。最后提出了一种简单、易于实现、理论 意义明确的控制策略。 通过以上部分的工作，得出了经济型、实用型、高可靠型玻璃搬运机械手的 设计方案，对其他经济型plc控制

陕西航空职业技术学院毕业设计 毕业设计 题目自动供料装置——工业机械手控制系统设计 姓名王俊杰学号0954248 院（系）机电工程系 班级09542 指导老师王周让 专业机电一体化技术 二〇一一年十一月五日 陕西航空职业技术学院毕业设计 摘要 随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，在自动供料装置 中机械手的应用也逐渐普及，主要在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域 的生产流水线或货物装卸调运,可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的 效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满足现代经济发展的要求。 本机械手的机械结构主要包括由两个电磁阀控制的液压钢来实现机械手的 上升下降运动及夹紧工件的动作，两个转速不同的电动机分别通过两线圈控制电 动机的正反转，从而实现小车的快进、慢进、快退、慢退的运动运动；其动作转 换

机械手是能够模仿人体上肢的部分功能，可以对其进行自动控制使其按照预定要求输送制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设备。本文主要针对于plc设计的机械手进行分析，通过对plc的自动控制方法和工作原理的分析，让工业机械手能够在设计上灵活运用plc的特性进行设计。

为了提高工业自动线中工件的搬运效率,设计了五自由度搬运机械手控制系统。基于机械手的结构与功能,详细介绍了该机械手的硬件设计与软件编程思路。该系统以s7-200plc为控制核心,smart700ie作为监控界面。其运行结果表明,系统具有操作简单、运行稳定可靠、可视化等优点,不仅能够有效提高机械手的生产效率和自动化程度,还可实现运行过程的自动监控,具有较好的应用前景。

本文主要研究了基于实例推理的智能设计方法,并将其应用于工业机械手智能设计,该方法能够使机械手设计更加快速,并且可以实现知识的积累和在重用,最后以vb为主要程序设计界面及语言、sqlserver2008为数据库设计了系统功能模型。

第1页共5页 行业资料：________ 搬运工作安全要点 单位：______________________ 部门：______________________ 日期：______年_____月_____日 第2页共5页 搬运工作安全要点 1.凡参加设备搬运的施工人员，要熟悉搬运的方法和有关技术规 定。对于大型、复杂设备要制定搬运方案。 2．在搬运设备的过程中，作业人员要分工明确，时要听从统一指 挥，不得擅离工作岗位。 3．作业场地要平坦宽敞，清理好各种障碍物。夜间进行工作，要 有充分的照明设施。 4．搬运设备时，如需现场建筑物或构筑物系绳索时，必须经有关 部门同意、核算后，方可使用，对于下面的构筑物不得使用。 (1)输电塔架及电线杆； (2)生产运行中的设备及管道支架； (3)树木； (4)不符合使用要求或不明吨位的原有锚桩： 5．搬运过程

单片机控制机械手设计