" 封闭式和开放框架式直接驱动旋转电机， 在多种应用中已经取代了传统的、 带机械传动的伺 服电机系统。而如今一类全新的、称为模块化 (cartridge)ddr 的直接驱动旋转 (ddr) 技术， 将开放框架式直接驱动电机在性能方面的优势与全框架电机安装方便的优点结合起来， 其价 位则比传统的直接驱动技术低得多。 传统的电机 / 传动系统 今天的大多数伺服应用采用了传统的带机械传动的伺服电机系统。 传统系统的初始成本 具有吸引力， 而且性能已经在各种不同应用中得到了验证， 这些应用包括： 电子组装、 包装、 航空和国防。 然而，人们往往没有注意到这类系统在设计和集成方面额外的支出成本， 这些 附加的开支用于滑轮、 变速箱和皮带等需要添加的机械部件。 这些部件在整个机器寿命中不 断磨损，这也增加了总寿命成本。 定位误差和调谐困难是这些系统中常见的问题，它们是由传动的柔性和无效间隙引起 的。
旋转电机基本结构及功能分析 一、 旋转电机基本结构 电机主要由定子，转子，前、后罩 (端盖 )及通风冷却系统组成。 电机静止部分称为定子，转动部分称为转子，在定子和转子之间的空隙叫气隙。 气隙很小，但磁场能量主要集中在气隙內。 1.定子 由定子铁芯和绕组组成 ,作用是产生励磁磁通 ,导磁及支撑前后罩。 2.转子 由转子铁芯，轴，电枢绕组及换向器组成，其作用是保证并产生连续的电磁力矩， 通过轴输出机械能。 3.前、后罩 担负着支承转子旋转和固定转子与定子的装配关系的作用。 其结构和尺寸要根据 通风系统，绕组对地绝缘，轴承结构，碳刷和碳刷盒﹐安装等因素综合设计，同 时要考虑强度和刚度。 4.电机的通风冷却系统 电机在运行过程中必然会有一部分能量转化成热能， 热能又会使电机的温度上 升，当温度上升到一定程度就会发生绝缘破坏， 绕组以及换向器碳刷烧坏， 等一 系列问题导致电机的损坏。 通风冷却系统
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