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更新时间:2024.11.30
电机自锁 (2)

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伺服使能后,电机的电角度矢量就处于 360 度中的某个确定的角度 上,驱动器就会根据这个电角度向三相绕组施加 SVPWM 电压矢量, 三相绕组中的电压关系即是又这个电角度所对应的电压矢量的三相 分量决定的;此后,如果速度还不存零偏,或位置环锁轴,则电机会 在一点附近来回摆动, 实现动态有差调节, 电压矢量也会以当前电角 度为基准,频繁地在 0或 180 度(增量)两个角度间来回切换,此 刻三相绕组的电压分量也相应的会在正负之间来回切换。 如果以示波器测试,在空载条件下, SVPWM 脉宽极小。 电机没有转动时电角度是不变的 ”,这是永磁机矢量控制的基本依据, 但是 ,电角度未变的前提下,施加给电机的电压矢量,或者电流矢量 的角度是否可以变化呢?比方说按照您的观点: “1)如果外力是负向的,则电机需要产生正向的力达到平衡, 则 q 轴 电流是正向的,电流大小正比于外力大小 ” “2)如果外

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