本文建文建立了自行式直臂高空作业车的回转和工作机构的D—H模型，并对其进行正逆运动学求解，分析变幅油缸与相应关节的运动学关系，求解出连接关节空间与操作空间的雅克比矩阵，为缩短臂架的无用路程，对高空做作业车的设计及自动控制提供理论指导。
高、陡、直坝肩高边坡开挖施工技术——立洲水电站大坝坝肩边坡高、陡、直，施工布置困难，制约因素多，爆破施工较为困难。介绍了高、陡、直边坡开挖施工技术在立洲水电站中的成功运用，效果良好，能够有效的加快施工进度并保证施工质量及施工安全，可为同类工程...
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