本文建文建立了自行式直臂高空作业车的回转和工作机构的D—H模型，并对其进行正逆运动学求解，分析变幅油缸与相应关节的运动学关系，求解出连接关节空间与操作空间的雅克比矩阵，为缩短臂架的无用路程，对高空做作业车的设计及自动控制提供理论指导。
传动机构是仿人按摩机器人手臂的关键部分,结合仿人按摩机器人手臂的特点采用直齿圆锥齿轮传动方式,设计了仿人按摩机器人手臂的传动机构。运用SolidWorks三维建模软件,结合直齿圆锥齿轮齿廓渐开线方程,完成了直齿圆锥齿轮实体造型并实现了模型的参数化。利用ADAMS软件对建立的直齿圆锥齿轮模型进行运动学仿真分析,为齿轮的设计改进以及间隙调整提供了参考依据。实践证明,SolidWorks与ADMAS相结合的方法提高了齿轮的设计效率和传动精度。
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