本科毕业设计（论文）通过答辩 1 摘 要 为了改进喷漆行业传统的人工作业方式， 设计了一种自动喷漆装臵， 该装臵 主要由控制机器人和喷涂系统组成。 控制机器人采用直角坐标方法设计， 设计了 控制机器人的本体结构、 驱动方式和控制系统。 给出了控制机器人自动工作方式 的轨迹规划。同时设计了适合的喷漆系统， 构成完整的喷漆机。 该装臵具有喷涂 质量好、工作性能稳定等优点。不仅可以减轻操作工人的劳动强度 ,还可提高工 作效率和施工质量 ,具有一定的实用价值。 关键词：机器人；喷漆；PLC控制；轨迹规划 本科毕业设计（论文）通过答辩 2 Abstract In order to improve the painting industry practices traditional artificial, designed an automatic spray device, the dev
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