设计了基于双自由度万向轮机构的速度测量装置,该装置由双自由度滚轮、旋转编码器、角位移传感器和水平姿态传感器等构成.机器人运动时,利用水平姿态传感器检测爬行机构的转动角速度,双自由度万向轮机构利用角度传感器测量速度方向,利用光电编码器测量速度大小,实现对机器人运动状态的测量.根据其测量结果,建立了电动机输入和控制点运动状态之间的关系,为机器精确任务操作提供了基础.
金属万向充装管道系统 万向充装管道系统是由多个旋转接头、弯头、多节管径相同或不同、长短不一的管道及球阀、快装接头、 法兰等组成的管道系统，形同机械臂，可实现一组管道在三维空间完成指定运动，达到既安全又环保的输 送流体介质（液体、液化气体）的目的。 万向充装管道系统通常应用于汽车槽车，火车槽车，槽船的流体 装卸。 万向充装管道系统适应介质：液氨、液氯、液化石油气、液化天然气、二甲醚、醇类、酸类、烷类、 油品等。 万向充装管道系统可选附件：球阀、快装接头、松套法兰、紧急拉断阀（国产或进口）、紧急脱 离装置、定量装车控制系统等。 万向充装管道系统也可称为液氨装卸臂、液化气装卸臂、流体装卸臂、液 体装卸臂、鹤管等 万向充装管道系统是由多个旋转接头、 多节管径相同或不同、 长短不一的管道、 管件、球阀、 法兰、快装接头、松套法兰、防静电装置、弹簧缸平衡装置等组成的管道系统，可实现一组 管道在三维空间
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