根据实验数据确定平面上的涂层累积速率二次函数后,建立了自由曲面上的漆膜厚度数学模型。在此基础上生成喷漆机器人喷枪空间路径,得出喷枪轨迹优化设计是带约束条件的多目标优化问题,并选取时间最小和漆膜厚度方差最小作为目标函数,应用带权无穷范数理想点法进行求解。最后通过计算机仿真的结果,论证了数学模型和优化算法的可行性。
本项目研究的机器人能够对高度在0.3～1.5m内的小型起重机进行顶喷和侧喷,采用微机编程控制电机和液压缸工作,使机器人的的腰部、大小臂按预期要求的动作来完成喷漆。该设计具有成本低,功能易于实现等特点。
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