针对椭球压力容器开孔和坡口切割问题,研制了一种专用的四自由度开孔切割机器人.介绍了切割机器人的机械结构及工作原理;利用空间解析几何原理建立了极坐标系下椭球壳体上开孔的相贯线数学模型;推导了坡口角度计算公式和变角度切割时四轴联动的控制算法;通过直线插补算法获得了机器人的理想运动轨迹;为克服切割机器人安装定位及壳体变形等误差因素,在理论计算的基础上,通过示教补偿对机器人的理论轨迹进行修正.结果表明,切割机器人实现了椭球开孔及坡口切割,切割质量满足工艺要求.
高压水射流切割设备与机器人结合可精确切割复杂形状工件.将离线编程技术用于高压水射流切割可以解决在线示教编程效率低和切割头位姿控制不精确等问题.介绍了高压水射流切割系统的硬件组成和工作原理.根据机器人应用中的技术问题,分析了水射流机器人离线编程系统,叙述了在微机W indows操作系统平台上利用VC++6.0和OpenGL开发水射流切割机器人离线编程系统的方法和原理.
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