利用拉格朗日建模方法推导出基于惯性飞轮平衡原理的独轮机器人侧向通道动力学方程.在该动力学方程基础上分别设计了PD和LQR两种控制器,并分别进行了仿真和物理实验验证.实验中独轮机器人从侧倾一定角度,在控制的惯性飞轮运动作用下最终回到竖直平衡位置,完成了独轮机器人侧平衡控制目标.仿真和物理实验结果均证明了所建立的动力学方程的正确性和控制器的有效性.
随着近年来人工成本的不断增加,产量的不断提高,对全自动化设备的要求就显得越发紧迫的高要求。为了节约成本提高产量,于是运用PLC控制机器人及手机天线测试机在全自动化生产线中的应用及实现。
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