以线切割机床控制系统为平台,主要论述了工业PC与数字信号处理器之间的PCI总线通讯。围绕PCI接口芯片PCI9052搭建了接口通讯电路,并简要讨论了其驱动程序的开发,解决了主从机间高速数据传输问题。
运动控制系统对于钢带并联机器人至关重要。提出了钢带并联机器人运动控制系统的设计思路,介绍了该控制系统的工作原理与功能,阐述了SPiiPlus PCI-LT-6运动控制卡的性能指标、硬件结构、用户程序结构等。针对钢带并联机器人位置逆解的运动控制问题,给出逆解的ACSPL求解框图和编程代码,分析了钢带并联机器人运动控制中的关键技术问题,并指出相应的解决方案。研究结果表明,该运动控制系统可满足钢带并联机器人精确快速运动的要求。
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