介绍了液压木材抓具的驱动装置——伸缩套筒式油缸的结构特点、工作原理及设计计算方法。这种驱动装置具有驱动力大、结构紧凑、操作控制方便等特点,完全能满足生产要求。
研究了对接包线内伸缩套管的建模和控制问题。建立了大气扰动中的伸缩套管模型,采用H∞方法设计了伸缩套管的控制律,并进行了仿真。仿真结果表明,在该控制律作用下,伸缩套管系统具有良好的跟踪能力,抗干扰性能提升了1个数量级。
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