根据气动蠕动式缆索维护机器人的运动特点,设计一种曲柄摇杆式喷涂机构。为减小喷涂机构摆动过程的阻力,喷涂机构的定位方式采用了类似推力球轴承的结构。为保证缆索喷涂质量,提出了实现缆索连续自动喷涂的条件。经室内试验表明,该机构在不同工况下具有良好的稳定性能,为缆索喷涂机器人应用于缆索自动涂装奠定了基础。
采用模块化方法对污水管道清淤机器人中的管道清理单元、推进舱、阀组和控制单元等模块加以组合,并对其进行了总体方案设计,给出了机器人蠕动行走液压油路方案,分析了其蠕动行走过程。介绍了系统上、下位机联合控制方案,同时描述了下位机在控制系统中的功能及其对应程序流程。在此基础上,研制了一台污水管道清淤机器人,并对其进行了实验。结果表明:该机器人在现有方案下能够实现预定的设计目标,管道清理检测质量良好,可降低工人工作强度。
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