目前,中央空调管道清扫已经越来越引起人们的重视,对空调管道进行定期清扫,可有效改善室内空气质量,并能够实现节能的目的;首先介绍了空调通风管道清扫机器人总体系统设计,然后对机械车体和监控系统进行设计,提出了多组态控制工作模式;机器人车体控制系统以单片机C8051F020控制核心,对管道清扫机器人行走和转弯策略进行了设计与测试,采用模糊PID控制调节电机转速,结合感知传感器信息对电机协调控制,有效地实现了机器人直线行走和稳定转向。
介绍了高压带电清扫机器人的自动化视觉瓷瓶检测定位子系统 .根据全局搜索与区域细分检验相结合的原理 ,设计了一套新的吸取了投影变换、阈值迭代、哈夫变换等优点 ,适用于高压带电清扫的混合算法 ,大大地提高了系统速度和可靠性 ,成功地分离出了瓷瓶图像 ,实现了全自动瓷瓶精确对中定位伺服 .
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