针对建筑行业常见的在金属板材上开孔的问题,介绍了以快速开发、成本低廉、维护方便等为目的的嵌入式开孔机器人控制系统的总体设计方案和软硬件结构。该系统选用了TI公司型号为TMS320F28335的DSP做为运动控制系统的核心,采用圆柱坐标,多轴联动完成切割运动轨迹。系统整体上可以独立完成与切割相关的参数采集、运动数据计算、切割实时运动控制等功能。该设计方案大大简化了系统结构,增强了系统的可靠性,并优化了软件的结构,使系统控制方式及各种算法的实现更加灵活。
带压不停输开孔技术的安全性、环保性、经济效益等优点将使此项技术在新旧管线的连头作业中有着重要的意义。介绍了带压开孔器的工作原理,对带压开孔器的结构进行了具体的设计,并且对带压开孔器的实用性和经济性进行了分析,对今后带压开孔器的研究具有一定的参考价值和使用价值。
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