摘要：基于D-日矩阵建立4R袋装水泥码垛机器人坐标系，建立机器人运动学方程，采用MATLAB软件进行工作空间仿真和验证。利用速度性能指标理论对五组初步设计的4R机器人大臂与小臂尺寸进行优选，获得基于机构速度性能指标的最佳数据。该方法应用于某水泥粉磨站袋装水泥装车机器人的设计中，效果良好。
针对人工搬运电梯门头人工强度大及自动化水平不高的问题,开发设计了电梯门头自动码垛系统.该系统通过动力输送线自动输送和定位门头,行走式的小车实现包装箱定位和移动,采用六轴机器人及真空吸附夹具搬运码垛电梯门头,完成电梯门头整齐而准确地装箱,实现电梯门头板的自动化输送、定位和码垛,操作工只需要进行正常的生产线巡视和设备的日常维护即可实现电梯门头的输送和码垛,降低了劳动强度,提高了作业效率和自动化水平.
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